少自由度並聯機器人機構可以用於包裝、分揀、
烹飪等生產、生活的諸多領域，具有結構緊湊、設計
制造和控制成本低等優點。季曄著的《少自由度並聯
機器人機構分析方法研究》以一類四自由度並聯機構
為研究對像，繫統闡述了機構構型演變過程，提出了
研究機構的奇異性和工作空間求解新方法；建立了機
構的影響繫數矩陣，得到了輸入對機構各輸出變量的
影響；采用智能算法和迭代法相結合，得到了機構的
高精度位置正解。研究了機構的運動學和動力學特性
，並利用仿真軟件進行了計算，描述了機構的潛在應
用領域，本書提出的研究方法具有通用性。

1 緒論
1.1 發展概況
1.2 少自由度並聯機構型綜合及性能分析研究進展
1.3 本書主要研究內容
2 少自由度並聯機構構型演變與符號表示
2.1 概述
2.2 並聯機構構型演變描述
2.3 代號表示方法分析
2.4 機構結構分析
2.5 不同結構驅動支鏈運動/約束特征分析
2.6 4-UPU/UPS/SPS並聯機構結構分析
2.7 本章小結
3 少自由度並聯機器人機構奇異性分析
3.1 概述
3.2 並聯機構奇異位形研究方法
3.3 3T1R四自由度的4-UPU/UPS/SPS並聯機構奇異性分析
3.4 2T2R四自由度的4-UPU/UPS/SPS並聯機構奇異性分析
3.5 1T3R四自由度的4-UPU/UPS/SPS並聯機構奇異性分析
3.6 規避奇異分析
3.7 本章小結
4 少自由度並聯機器人機構工作空間與尺度分析
4.1 概述
4.2 4-UPU/UPS/SPS並聯機構工作空間約束條件
4.3 4-UPU/UPS/SPS並聯機構工作空間區域求解
4.4 4-UPU/UPS/SPS並聯機構工作空間邊界求解
4.5 工作空間體積與尺度關繫
4.6 數值算例
4.7 本章小結
5 少自由度並聯機構運動性能評價指標與尺度分析
5.1 概述
5.2 建立4-UPU/UPS/SPS並聯機構的一階影響繫數矩陣
5.3 建立4-UPU/UPS/SPS並聯機構的二階影響繫數矩陣
5.4 4-UPU/UPS/SPS並聯機構性能評價指標分析
5.5 數值算例
5.6 結論
6 少自由度並聯機器人機構運動學分析
6.1 概述
6.2 建立4-UPU/UPS/SPS並聯機構的運動學關繫方程
6.3 4-UPU/UPS/SPS並聯機構位置正解方法分析
6.4 數值算例
6.5 本章小結
7 少自由度並聯機器人機構動力學分析
7.1 概述
7.2 3T1Rz並聯機構動力學分析
7.3 2Txz2Rxz四自由度並聯機構動力學分析
7.4 1Tz3R四自由度並聯機構動力學分析
7.5 本章小結
8 少自由度並聯機器人機構運動學和動力學仿真分析
8.1 概述
8.2 仿真模型的建立
8.3 機構應用實例——烹飪機器人
8.4 本章小結
9 結論
9.1 工作總結
9.2 後續研究
參考文獻