布魯諾·西西利亞諾、歐沙瑪·哈提卜編輯的《
機器人手冊(第1卷機器人應用)(精)》共分兩篇，分
別為機器人學基礎和機器人結構。
機器人學基礎篇介紹了在模型、設計和控制機器
人繫統過程中用到的基本原則和方法，包括運動學、
動力學、機構與驅動、傳感與估計、運動規劃、動作
控制、力控制、機器人體繫結構與程序設計、機器人
智能推理方法。這些主題將被拓展和應用到特殊的機
器人結構和繫統中。
機器人結構篇既闡述了機器人的性能評價與設計
標準、模型識別，又介紹了運動學冗餘機械臂、並聯
機器人、具有柔性元件的機器人、機器人手、有腿機
器人、輪式機器人、微型和納米機器人的結構。探討
了在實際物理實現過程中的設計、模型、運動計劃和
控制等問題。
本手冊內容深入淺出，並附有大量的科研實例，
便於自學和應用，可作為機器人、人工智能、自動化
控制以及計算機應用等專業科研人員、高校師生的參
考用書，也可作為相關專業本科生或研究生的參考教
材，還可供機器人業餘愛好者參考。

譯叢序
作者序一
作者序二
作者序三
作者序四
前言
編輯簡介
各篇編者簡介
作者列表
縮略語列表
引言
第1篇 機器人學基礎
第1章 運動學
1.1 概述
1.2 位置與姿態表示
1.3 關節運動學
1.4 幾何表示
1.5 工作空間
1.6 正向運動學
1.7 逆向運動學
1.8 正向微分運動學
1.9 逆向微分運動學
1.10 靜力變換
1.11 結論與擴展閱讀
參考文獻
第2章 動力學
2.1 概述
2.2 空間矢量記法
2.3 正則方程
2.4 剛體繫統動力學模型
2.5 運動樹
2.6 運動環
2.7 結論與擴展閱讀
參考文獻
第3章 機構與驅動
3.1 概述
3.2 繫統特征
3.3 運動學與動力學
3.4 串聯機器人
3.5 並聯機器人
3.6 機械結構
3.7 關節機構
3.8 機器人的性能
3.9 結論與擴展閱讀
參考文獻
第4章 傳感與估計
4.1 感知過程
4.2 傳感器
4.3 估計過程
4.4 表示方法
4.5 結論與擴展閱讀
參考文獻
第5章 運動規劃
5.1 運動規劃的概念
5.2 基於抽樣的規劃
5.3 替代算法
5.4 微分約束
5.5 擴展與變化
5.6 **問題
5.7 結論與擴展閱讀
參考文獻
第6章 運動控制
6.1 運動控制簡介
6.2 關節空間與操作空間控制
6.3 獨立關節控制
6.4 PID控制
6.5 跟蹤控制
6.6 計算轉矩控制
6.7 自適應控制
6.8 *優和魯棒控制
6.9 數字化實現
6.10 學習控制
參考文獻
第7章 力控制
7.1 背景
7.2 間接力控制
7.3 交互作業
7.4 力/運動混合控制
7.5 結論與擴展閱讀
參考文獻
第8章 機器人體繫結構與程序設計
8.1 概述
8.2 發展歷程
8.3 體繫結構組件
8.4 案例研究——GRACE
8.5 機器人體繫結構設計藝術
8.6 結論與擴展閱讀
參考文獻
第9章 機器人智能推理方法
9.1 知識表示與推理
9.2 機器人的知識表示問題
9.3 動作規劃
9.4 機器人學習
9.5 結論與擴展閱讀
參考文獻
第2篇 機器人結構
**0章 性能評價與設計標準
10.1 機器人設計流程
10.2 工作空間標準
10.3 靈巧性指標
10.4 其他性能指標
參考文獻
**1章 運動學冗餘機械臂
11.1 概述
11.2 面向任務的運動學
11.3 微分逆運動學
11.4 冗餘度求解的優化法
11.5 冗餘度求解的任務增廣法
11.6 二階冗餘度求解
11.7 循環性
11.8 超冗餘機械臂
11.9 結論與擴展閱讀
參考文獻
**2章 並聯機器人
12.1 定義
12.2 並聯機構的型綜合
12.3 運動學
12.4 速度和精度分析
12.5 奇異分析
12.6 工作空間分析
12.7 靜力學分析和靜平衡
12.8 動力學分析
12.9 設計
12.10 應用實例
12.11 結論與擴展閱讀
參考文獻
**3章 具有柔性元件的機器人
13.1 具有柔性關節的機器人
13.2 具有柔性連杆的機器人
參考文獻
**4章 模型識別
14.1 概述
14.2 運動學標定
14.3 慣性參數估計
14.4 可辨識性和數值調整
14.5 結論與擴展閱讀
參考文獻
**5章 機器人手
15.1 基本概念
15.2 機器人手的設計
15.3 驅動與傳感技術
15.4 機器人手的建模與控制
15.5 應用與發展趨勢
15.6 結論與擴展閱讀
參考文獻
**6章 有腿機器人
16.1 歷史概述
16.2 周期性行走的分析
16.3 采用正動力學的雙足機器人控制
16.4 采用ZMP方法的雙足機器人
16.5 多腿機器人
16.6 其他的有腿機器人
16.7 性能指標
16.8 結論與未來發展趨勢
參考文獻
**7章 輪式機器人
17.1 概述
17.2 輪式機器人的移動性
17.3 輪式移動機器人的狀態空間模型
17.4 輪式機器人的結構特性
17.5 輪式機器人的結構
17.6 結論
參考文獻
**8章 微型和納米機器人
18.1 概述
18.2 規模
18.3 微米納米級上的驅動器
18.4 微米納米級上的傳感器
18.5 制造
18.6 微裝配
18.7 微型機器人技術
18.8 納米機器人技術
18.9 結論
參考文獻