段海濱、邱華鑫著的《基於群體智能的無人機集
群自主控制(精)》繫統深入地論述了基於群體智能的
無人機集群自主控制的原理、模型、理論、仿真及驗
證。全書共11章，首先概述了群體智能和無人機集群
自主控制的新進展，在分析自然界中的生物群體特性
基礎上，建立了鴿群、雁群、狼群等典型生物群體智
能模型，研究了從群體智能到無人機集群控制的映射
機理，設計了基於群體智能的無人機集群自主控制框
架。針對自主編隊、任務分配、目標跟蹤、資源分配
等關鍵技術難題，提出了基於群體智能的無人機集群
自主控制方法，並通過無人機集群飛行平臺驗證了相
關技術。本書突出前沿學科交叉，強調工程應用背景
，力求使廣大讀者能快速掌握和應用無人機仿生集群
自主控制的理論、方法和技術。
本書可作為控制科學與工程、智能科學與技術、
計算機科學與技術、繫統科學、航空宇航科學與技術
等相關學科領域科研工作者、工程技術人員、高等院
校師生的參考書，也可作為相關專業研究生和高年級
本科生的教科書。

序
前言
第1章 緒論
1.1 引言
1.2 無人機集群繫統
1.2.1 無人機自主性
1.2.2 無人機集群特點
1.2.3 典型無人機集群繫統
1.3 生物群體行為機制及模型
1.3.1 典型生物群體行為機制
1.3.2 群體智能行為特點
1.3.3 典型群體運動模型
1.4 仿生物群集行為的自主集群
1.4.1 生物群集與無人機集群的映射機制
1.4.2 基於生物群集行為的集群自主控制
1.5 本書體繫結構
1.6 本章小結
參考文獻
第2章 生物群體運動模型
2.1 引言
2.2 Vicsek模型
2.2.1 模型描述
2.2.2 性能參數
2.2.3 個體分布圖
2.3 基於隨機視線方向的Vicsek模型
2.3.1 模型描述
2.3.2 隨機視線方向對鄰域範圍的影響
2.3.3 同步性能分析
2.3.4 仿真實驗分析
2.4 基於改進拓撲規則的Vicsek模型
2.4.1 拓撲距離規則
2.4.2 對拓撲距離規則的改進
2.4.3 仿真實驗分析
2.5 基於分數階微積分的Vicsek模型
2.5.1 分數階微積分
2.5.2 分數階Vicsek模型
2.5.3 仿真實驗分析
2.6 本章小結
參考文獻
第3章 典型生物群體智能建模
3.1 引言
3.2 鴿群層級**機制建模
3.2.1 基於改進拓撲交互規則的層級**網絡模型
3.2.2 鴿群交互行為規則建模
3.2.3 穩定性時延條件
3.2.4 仿真實驗分析
3.3 雁群線性編隊機制建模
3.3.1 大雁空氣動力學模型
3.3.2 雁群群體行為規則
3.3.3 拓撲穩定性分析