彭建盛編著的《空心杯四旋翼飛行器設計與應用
》主要教授航模研發初學者如何DIY一個微型四旋翼
飛行器。內容主要分為三篇：第一篇基礎篇，主要包
括無人機概述和四旋翼飛行器結構和原理的介紹，讓
讀者對四旋翼飛行器有一個初步的認識；第二篇硬件
篇，主要介紹了DIY微型四旋翼飛行器所需的開發環
境——AD軟件和Keil軟件，並重點介紹了如何利用AD
軟件進行元件的封裝、工程創建、器件選擇、各個模
塊的原理圖繪制，以及PCB制作、焊接器件的方法與
注意事項等；第三篇飛控篇，重點介紹了MPU-6050傳
感器的數據獲取、飛控算法（包含姿態解算、互補濾
波算法、卡爾曼濾波算法）、PID控制算法、PID參數
的整定方法及飛控各個功能模塊的軟件實現方法。
本書適用於有一定編程基礎的入門級航模愛好者
，可以引導他們設計、制作出屬於自己的微型四旋翼
飛行器；也可供大學生課外閱讀和實踐使用，以培養
學習興趣和提高動手能力。

第一篇 基礎篇
第1章 無人機概述
1.1 無人機的發展歷史
1.2 什麼是無人機
1.2.1 固定翼無人機
1.2.2 旋翼無人機
1.2.3 旋翼無人機與固定翼無人機的優缺點
1.3 歸納總結
1.4 科學精神的培養
第2章 四旋翼飛行器結構和原理
2.1 四旋翼飛行器的分類
2.2 四旋翼飛行器坐標繫的建立
2.3 四旋翼飛行器的結構特性
2.4 四旋翼飛行器的運動模式分析
2.4.1 垂直上升與下降運動
2.4.2 俯仰運動
2.4.3 橫滾運動
2.4.4 偏航運動
2.4.5 水平運動
2.5 四旋翼飛行器的基本組成
2.5.1 電機
2.5.2 電調
2.5.3 電池
2.5.4 正反螺旋槳
2.5.5 機架
2.5.6 飛行控制器
2.5.7 遙控器
2.6 歸納總結
2.7 科學精神的培養
第二篇 硬件篇
第3章 開發環境之AD、Keil
3.1 開發環境的搭建和介紹
3.2 元件封裝庫的建立
3.2.1 元件庫的建立
3.2.2 封裝庫的建立
3.2.3 第三方元件庫和封裝庫的導入
3.3 建立工程指導
3.3.1 建立**個工程
3.3.2 創作遙控器PCB
3.4 Keil μVision4集成開發環境（IDE）介紹和獲取
3.5 stc-isp-15xx-v6.85的獲取
3.5.1 軟件安裝
3.5.2 Keil μVision4軟件的使用
3.6 歸納總結
3.7 科學精神的培養
第4章 空心杯小四軸無人機電路板制作
4.1 制作小四軸飛行器所需的工具與元器件
4.1.1 飛行控制器電路板元器件材料清單
4.1.2 空心杯小四軸飛行控制器電路板
4.1.3 制作工具
4.2 飛控原理圖繪制
4.2.1 主控與指示燈
4.2.2 電源電路的選擇
4.2.3 姿態角度獲取電路
4.2.4 電機驅動部分電路
4.2.5 無線模塊接口電路
……
第二篇 飛控篇
參考文獻