導航／制導與控制技術是無人飛行器設計中最為關鍵的核心技術之一。 該技術工程性強，如果缺少實踐性環節的學習和鍛煉，將對飛行控制技術的 深刻理解和掌握產生影響。曾慶華、張為華編著的《無人飛行控制繫統實驗 教程》通過對導航制導控制繫統組成原理的深入分析，在組件、繫統和試驗 評估3個層次上合理組織實驗模塊，旨在讓學生借助實驗手段較為全面地掌 握導航制導與控制技術。實驗教程包括基礎篇、實驗篇和參考篇三大部分。 基礎篇主要介紹了ACE-1型導航制導控制實驗裝置，包括：慣組、舵繫統和 彈載控制器等組件的實驗原理，導航綜合原理以及半實物仿真實驗原理。是 學生順利完成各項課程實驗的基礎性內容。實驗篇是為確保學生有序完成相 關實驗內容而編寫的，包括五大實驗模塊共15個實驗的詳細實驗指導說明， 是學生進行實驗研究的直接參考資料和實驗要求材料。參考篇收錄了實驗中 可能經常使用的工具軟件的簡要說明、關鍵器件手冊、某些配套數據及其說 明。 《無人飛行控制繫統實驗教程》可作為航空、航天高等院校相關學科專 業高年級學生、研究生的實踐課程教材，或作為畢業設計、課程設計和實驗 研究的輔導性教材；也可作為從事飛行器設計、導航／制導與控制及飛行控 制繫統仿真等相關領域技術人員的工程實踐活動的參考書。

基礎篇
第1章 飛行控制繫統實驗原理
1.1 飛行控制基本原理
1.1.1 飛行指令獲取
1.1.2 飛行參數的實時感知
1.1.3 操縱方式
1.1.4 飛行控制繫統組成原理
1.2 飛行控制繫統實驗組織
第2章 ACE-1型導航制導控制實驗裝置
2.1 概述
2.2 繫統組成
2.3 ACE-1型導航制導控制實驗裝置硬件接口
2.4 導航制導控制實驗裝置軟件
2.4.1 實驗管理軟件
2.4.2 Simulink工具包
2.5 電動轉臺
第3章 敏感裝置實驗原理
3.1 ADIS16350簡介
3.2 XW-IMU7200簡介
3.3 慣性器件指標及其測試方法
3.3.1 陀螺儀指標體繫
3.3.2 加速度計指標體繫
3.3.3 慣性器件的測試方法
3.4 慣性器件誤差模型
3.4.1 陀螺儀誤差模型
3.4.2 加速度計誤差模型
3.4.3 慣性器件隨機漂移模型
3.5 三軸加速度計標定方法
3.5.1 標定原理
3.5.2 標定實驗流程
3.5.3 六位置法標定繫數的計算
3.5.4 標定實驗數據分析
3.6 三軸陀螺標定方法
3.6.1 標定原理
3.6.2 標定實驗流程
3.6.3 標定注意事項
3.6.4 標定實驗數據分析
3.7 捷聯慣導解算方法
3.7.1 捷聯慣導解算原理
3.7.2 捷聯矩陣的求取
3.7.3 導航方程及其計算流程
3.7.4 小結
第4章 執行機構實驗原理
4.1 空氣舵工作原理
4.1.1 指標與要求
4.1.2 舵機
4.2 舵繫統響應測試原理
4.2.1 時域響應法
4.2.2 頻域響應法
4.2.3 舵繫統傳遞函數及其特性分析
4.3 舵繫統性能測試實驗
4.3.1 舵繫統極性測試
4.3.2 舵機模型的時域響應辨識實驗
4.3.3 舵機模型的頻域響應辨識實驗
第5章 制導律和控制律實驗原理
5.1 總體技術條件
5.1.1 總體參數描述
5.1.2 飛行過程描述
5.2 導彈運動模型
5.2.1 導航／制導控制繫統設計與飛行器模型
5.2.2 導彈質心運動方程
5.2.3 導彈繞質心的轉動方程
5.2.4 導引操縱方程
5.2.5 線性化模型
5.3 制導律設計與評估
5.3.1 標準彈道設計
5.3.2 制導律設計與評估
5.4 視頻跟蹤制導原理與設計
5.4.1 視頻跟蹤制導實驗的組成
5.4.2 目標圖像跟蹤
5.4.3 轉臺的跟蹤控制
5.5 控制律設計與評估
5.5.1 導彈控制方法
5.5.2 控制律設計與評估
5.6 制導律和控制律設計實驗環境
5.6.1 制導律設計實驗環境
5.6.2 視頻制導設計實驗環境
5.6.3 控制律設計實驗環境
第6章 半實物仿真試驗原理
6.1 仿真繫統設計原理
6.2 仿真試驗的組織與實施
6.2.1 仿真試驗大綱
6.2.2 仿真試驗實施方法
6.3 仿真實驗環境與方法
6.4 仿真試驗結果分析與評估
實驗篇
實驗模塊一 導彈控制繫統原理演示實驗模塊
實驗一 導彈控制繫統原理演示實驗
實驗模塊二 敏感裝置實驗模塊
實驗一 加速度計標定實驗
實驗二 陀螺標定實驗
實驗三 陀螺性能測試實驗
實驗四 捷聯慣導解算實驗
實驗模塊三 執行機構實驗模塊
實驗一 舵繫統極性測試實驗
實驗二 舵繫統時域響應辨識實驗
實驗三 舵繫統頻域響應辨識實驗
實驗模塊四 彈載控制器實驗模塊
實驗一 制導律設計與評估
實驗二 彈載控制器接口程序實驗
實驗三 視頻跟蹤制導
實驗四 控制律設計與評估
實驗模塊五 導彈控制繫統綜合實驗模塊
實驗一 導彈控制繫統模飛實驗
實驗二 彈載控制器在回路的閉環仿真實驗
實驗三 全繫統閉環仿真實驗
參考篇
附錄A MATLAB基礎與應用入門
附錄B ADIS 16350技術手冊
附錄C 典型導彈氣動數據文件及其說明
參考文獻