郭繼峰、王平、崔乃剛編著的這本《空間在軌裝
配任務規劃》研究與論述了大型空間結構繫統在軌裝
配的任務規劃技術。全書內容分
為十章，分別為緒論、空間在軌服務體繫及任務分析
、空間大型桁架結構裝配模型
的建立、服務航天器模型的建立、基於蟻群優化算法
的空間自主裝配序列規劃、面
向空間自主裝配任務的智能協同規劃、基於連續推力
模式的敏捷服務航天器運動
規劃研究，基於脈衝推力模式的近距離在軌服務航天
器運動規劃研究、多服務航天
器協同運動規劃研究，以及空間自主裝配規劃的評價
方法研究。
本書作為一本論述大型空間結構繫統在軌裝配任
務規劃技術的專著，既可以
作為飛行器設計、空間科學與工程等相關專業的本科
生、研究生教材，也可以供從
事大型空間繫統設計、空間任務設計與分析、空間在
軌服務技術研究和應用的科研
人員作為參考與指導。

第1章 緒論
1.1 引言
1.2 空間在軌服務技術研究發展概況
1.2.1 空間在軌服務技術發展概況
1.2.2 空間後勤技術研究概述
1.3 空間在軌裝配技術研究發展概況
1.3.1 具有裝配輔助的航天員手動裝配階段
1.3.2 空間機器人裝配階段
1.4 裝配序列規劃的研究發展概況
1.4.1 經典裝配序列規劃方法
1.4.2 虛擬裝配序列規劃方法
1.4.3 軟計算裝配序列規劃方法
1.4.4 基於網絡的裝配序列規劃方法
1.5 航天器運動規劃方法研究概況
1.5.1 運動規劃方法研究概況
1.5.2 航天器運動規劃研究概況
1.6 裝配協同規劃的研究發展概況
1.6.1 協同體繫結構
1.6.2 協同規劃方法
1.6.3 航天器協同問題的研究現狀
1.7 航天器自主體繫研究概況
1.8 本書主要內容
第2章 空間在軌服務體繫及任務分析
2.1 引言
2.2 空間在軌服務的概念
2.3 空間在軌服務體繫
2.3.1 服務體
2.3.2 服務對像
2.4 空間在軌服務任務分析
2.4.1 任務內容
2.4.2 實現方式
2.5 空間在軌裝配任務體繫研究
2.5.1 裝配任務體繫分析的目的
2.5.2 裝配任務體繫分析策略
2.5.3 裝配任務體繫分析的步驟與流程
2.6 大型空間桁架結構構建方法研究
2.6.1 可展開結構構建
2.6.2 太空成形結構構建
2.6.3 可直立桁架結構構建
2.7 自主服務航天器近距離操作運動規劃體繫
2.7.1 單個自主服務航天器的規劃體繫
2.7.2 多自主服務航天器協同規劃體繫
2.8 本章小結
第3章 空間大型桁架結構裝配模型的建立
3.1 引言
3.2 大型空間桁架結構的裝配定義
3.2.1 桁架裝配定義的數學描述
3.2.2 結構容積單元
3.2.3 桁架結構的裝配可行性準則
3.3 基於連接矩陣的大型空間桁架結構裝配表示模型
3.3.1 共同杆連接方式的連接矩陣
3.3.2 共同點連接方式的連接矩陣
3.3.3 連接杆連接方式的連接矩陣
3.3.4 連接矩陣建模示例
3.4 大型空間桁架結構的分層規劃表示模型
3.4.1 分層狀態和規劃袁示
3.4.2 分層規劃建模策略
3.5 大型空間桁架結構的圖形表示模型
3.5.1 四面體桁架結構的坐標繫定義
3.5.2 四面體桁架結構的圖形表示
3.5.3 四面體桁架結構裝配規劃的有向圖表示
3.6 本章小結
第4章 服務航天器模型的建立
4.1 引言
4.2 坐標繫定義與轉換
4.2.1 坐標繫定義
4.2.2 坐標繫轉換
4.3 相對軌道運動模型
4.3.1 動力學模型
4.3.2 相對運動顯式方程模型
4.4 本章小結
第5章 基於蟻群優化算法的空間自主裝配序列規劃
5.1 引言
5.2 蟻群優化算法
5.2.1 蟻群優化原理
5.2.2 基本蟻群優化算法
5.2.3 蟻群優化算法的改進與應用
5.3 用於空間自主裝配序列規劃的改進蟻群優化算法
5.3.1 裝配序列的表示
5.3.2 改進蟻群優化算法
5.4 基於改進自適應蟻群優化算法的空間自主裝配序列規劃
5.4.1 裝配序列的表示
5.4.2 改進自適應蟻群優化算法
5.5 改進免疫-蟻群算法在空間自主裝配序列規劃中的應用
5.5.1 人工免疫算法
5.5.2 改進免疫-蟻群算法
5.6 算例仿真及結果分析
5.6.1 仿真算例
5.6.2 仿真結果及分析
5.6.3 算法比較
5.7 本章小結
第6章 面向空間自主裝配任務的智能協同規劃
6.1 引言
6.2 基於集合勢函數描述的空間自主協同裝配問題
6.2.1 基於集合勢函數的空間自主裝配控制規律
6.2.2 基本裝配問題描述
6.3 分布式多空間自主機器人環境下的協同裝配規劃策略
6.3.1 分布式多空間自主機器人環境
6.3.2 面向協同裝配規劃的模型表述
6.3.3 協同裝配規劃策略
6.4 多空間自主機器人協同裝配的兩級遞階智能規劃算法
6.4.1 空間桁架結構的分層表示法
6.4.2 多空間自主機器人連續裝配策略
6.4.3 兩級遞階規劃概念
6.4.4 兩級遞階智能規劃算法
6.4.5 算例研究及分析
6.5 本章小結
第7章 基於連續推力模式的敏捷服務航天器運動規劃研究
7.1 引言
7.2 快速搜索隨機樹規劃方法
7.2.1 規劃理論的基本要素
7.2.2 離散規劃
7.2.3 基於采樣的規劃方法
7.2.4 快速搜索隨機樹規劃方法理論與應用
7.3 約束條件
7.3.1 運動動力學約束
7.3.2 幾何約束
7.4 基於連續推力模式的敏捷服務航天器運動規劃
7.4.1 運動狀態的確定與度量
7.4.2 局部規劃器
7.4.3 規劃問題的基本描述
7.4.4 必然踫撞區
7.4.5 規劃方法
7.5 仿真算例
7.6 本章小結
第8章 基於脈衝推力模式的近距離在軌服務航天器運動規劃研究
8.1 引言
8.2 概率路標算法
8.2.1 預處理階段
8.2.2 查詢階段
8.3 約束條件
8.3.1 運動動力學約束
8.3.2 幾何約束
8.4 基於脈衝推力模式的近距離服務航天器運動規劃
8.4.1 平動運動規劃
8.4.2 轉動運動規劃
8.5 仿真算例
8.6 本章小結
第9章 多服務航天器協同運動規劃研究
9.1 引言
9.2 協同問題概述
9.2.1 協同
9.2.2 協同運動規劃
9.3 多服務航天器協同運動規劃方法
9.3.1 運動規劃算法
9.3.2 協調策略
9.4 仿真算例
9.4.1 連續推力模式的敏捷服務航天器協同規劃
9.4.2 脈衝推力模式的近距離服務航天器協同規劃
9.5 本章小結
**0章 空間自主裝配規劃的評價方法研究
10.1 引言
10.2 空間自主裝配規劃的評價標準
10.2.1 空間自主裝配規劃評價指標的確定
10.2.2 主要評價指標的量化模型
10.3 經典裝配規劃評價方法
10.4 面向空間自主裝配規劃的協同式專家決策綜合評價方法
10.4.1 專家繫統
10.4.2 協同式專家決策繫統的設計
10.4.3 裝配規劃協同式專家決策綜合評價方法
10.5 空間自主裝配規劃的評價流程
10.6 本章小結
參考文獻