《異構多無人機》是西班牙無人機繫統專家奧列羅和馬薩的專著。該書具體描述了無人機繫統的當前技術狀態、存在的問題以及多無人機繫統的發展潛力，著重說明了異構多無人機繫統編隊方法與技術。多無人機繫統的相關理論與關鍵技術是目前無人機繫統發展與應用的薄弱環節。本書作為一本專業著作，可以為多無人機繫統的使用與學習人員提供全面的基礎知識和結論性規律；同時也可為長期從事無人機繫統專業的設計與研究人員提供寶貴的實踐I生參考。

空中機器人一般被視為更先進的無人機。奧列羅、馬薩編著的這本《異 構多無人機》非常完整地介紹了空中機器人所 涉及的主要領域，並著重解決了從飛行控制、地形匹配到任務規劃與分配等 相關問 題。得益於歐洲COMETS工程項目的資助，著者對異構多無人機所面臨的主要 挑戰 和發展潛力等方面都進行了詳細的研究，也重點討論了無人機繫統發展中的 一些關 鍵技術，例如：通信技術、遙控技術和決策方法等。 《異構多無人機》分析了目前無人機繫統的技術發展狀態，主要介紹了 由不同飛行平臺、搭 載不同負載、具備不同信息處理能力的多種無人機構成的異構無人機網絡所 面臨的 困難，並討論了該異構無人機網絡潛在的應用前景。

第1章 概論
1.1 航空機器人
1.2 多無人機繫統
1.3 應用
1.3.1 航空攝影與攝像技術
1.3.2 航空測繪
1.3.3 氣像學
1.3.4 環境監測
1.3.5 農業和林業
1.3.6 檢查
1.3.7 執法和安保應用
1.3.8 自然災害與危機管理
1.3.9 救火
1.3.10 交通監視
1.3.11 通信
1.3.12 土木工程
1.4 結論與本書概要
參考文獻
第2章 多無人機繫統中的決策制定：體繫結構與算法
2.1 引言
2.1.1 問題描述
2.1.2 方法和概要
2.2 無人機結構
2.2.1 自主決策能力分類
2.2.2 決策結構
2.3 執行控制
2.3.1 一般的任務模型和假設
2.3.2 執行指令的機制
2.3.3 說明
2.4 多無人機分布式使命規劃
2.4.1 與規劃框架相關的一般考慮
2.4.2 在規劃過程中利用專門的精煉機
2.4.3 專門的精煉機工具箱概述
2.4.4 舉例
2.5 分布式任務分配
2.5.1 加入平衡的合同網
2.5.2 分布式環境中有時間約束的任務
2.6 小結
參考文獻
第3章 通信
3.1 引言
3.2 需求
3.3 設計理念
3.3.1 數據組織
3.3.2 網絡
3.3.3 黑板
3.3.4 路由
3.3.5 網絡層
3.3.6 網絡組織
3.4 設計細節
3.4.1 用戶觀點
3.4.2 插槽內容的狀況
3.4.3 數據傳輸
3.4.4 物理鏈接
3.5 實施細節
3.5.1 核心架構
3.5.2 跨平臺支持
3.5.3 嵌人式繫統支持
3.5.4 物理抽像層實現
3.5.5 內存效率
3.5.6 代碼示例
3.6 真實情景
3.6.1 COMETS項目中的網絡拓撲
3.6.2 傳輸和物理層
3.6.3 信息流
3.7結論
參考文獻
第4章 多無人機協同探測技術
4.1 引言
4.1.1 主要概念
4.1.2 方法概述
4.1.3 相關工作
4.2 協同探測中的概率算法
4.2.1 多無人機探測
4.2.2 半分布式可信狀態估計
4.2.3 分布式協同探測
4.2.4 協同探測路徑規劃
4.3 多無人機圖像探測、定位與跟蹤
4.3.1 初始條件設置
4.3.2 事件狀態定義
4.3.3 圖像融合中的似然函數
4.4 無人機圖像處理技術
4.4.1 圖像偏移估計
4.4.2 團塊特征提取
4.4.3 圖像修正
4.5 基於信息融合的多無人機圖像探測與定位
4.5.1 基於信息融合的多無人機探測
4.5.2 基於分布式信息濾波的目標探測與定位
4.5.3 仿真結果
4.6 基於網格技術的多無人機異類信息的探測與定位
4.6.1 局部融合
4.6.2 多無人機分布式融合
4.6.3 基於柵格技術的事件探測與定位
4.7 結論
參考文獻
第5章 無人直升機
5.1 無人直升機簡介
5.1.1 無人直升機及其控制結構的常見問題
5.1.2 MARVIN無人直升機繫統
5.2 直升機模型
5.2.1 並行繫統
5.2.2 直升機狀態量
5.2.3 運動物理量
5.2.4 力和力矩
5.2.5 旋翼的空氣動力學原理
5.2.6 仿真結果
5.3 控制技術
5.3.1 MARVIN控制器
5.3.2 MARVIN直升機的其他控制技術
5.4 結論
參考文獻
第6章 飛艇控制
6.1 引言
6.2 飛艇建模
6.2.1 坐標軸繫和運動學模型
6.2.2 動力學模型
6.2.3 簡化模型
6.3 模型辨識
6.3.1 空氣動力參數的估計
6.3.2 簡化模型有效性分析
6.4 控制
6.4.1 PID控制
6.4.2 廣義預測控制
6.4.3 采用擴展線性化方法進行非線性控制
6.4.4 實驗結果
6.5 航路規劃和跟蹤
6.5.1 路徑規劃
6.5.2 路徑跟蹤
6.6 結論
參考文獻
第7章 遙控工具
7.1 引言
7.2 無人機遙控技術的發展趨勢
7.2.1 多模接口的需求
7.2.2 擴增現實與合成圖像
7.3 COMETS中的遙控直升機
7.3.1 硬件部分
7.3.2 軟件部分
7.4 實驗結論和任務執行
7.4.1 任務執行
7.5 結論
參考文獻
第8章 多無人機實驗：在森林火災中的應用
8.1 引言和目的
8.2 森林火災應用中的多無人機繫統
8.2.1 無人機描述
8.2.2 編隊的傳感器
8.2.3 火焰分割
8.3 任務的一般描述
8.4 多無人機監視與火警探測
8.5 協同報警確認
8.6 用無人機進行火災觀察和監視
8.7 協作火災監視
8.8 結論
參考文獻
第9章 總結和未來發展方向