魏宗康和夏剛編著的《H∞控制理論在慣性技術應用中的設計方法》涵蓋了慣性導航繫統的兩種基本類型，並分別對四軸平臺伺服繫統的建模及其解耦、動調陀螺捷聯繫統的建模及其解耦、捷聯繫統***初始對準技術、長航時組合導航航向保持技術等進行了較為深入的探討和論述，各章節的技術內容與實際應用緊密結合，全書具有較強的理論與應用相結合的特色，對從事慣性導航繫統技術研究和產品設計的人員，以及相關高等院校師生等都具有參考價值。

第1章 緒論
第2章 H∞魯棒控制設計方法
2.1 控制繫統設計準則
2.1.1 設計中的矛盾因素與限制條件
2.1.2 對像的不確定性
2.1.3 設計準則
2.2 基於狀態空間理論的H∞控制設計方法
2.2.1 增廣對像
2.2.2 Youla參數化
2.2.3 模型匹配問題
2.2.4 廣義距離問題
2.2.5 傳遞函數矩陣的譜分解
2.2.6 矩陣G（s）的Hankel範數
2.2.7 *優Hankel範數逼近問題的一類解
2.2.8 模型匹配問題的一種解法
2.3 H∞控制設計流程示例
2.3.1 平臺穩定回路H∞性能指標
2.3.2 Youla參數化
2.3.3 模型匹配
2.3.4 廣義距離問題
2.3.5 傳遞函數矩陣的內外分解
2.3.6 傳遞函數矩陣的譜分解
2.3.7 *優逼近
2.3.8 回代求解
第3章 慣性測量裝置伺服繫統模型
3.1 動調陀螺儀動力學方程
3.1.1 動調陀螺儀運動方程及傳遞函數
3.1.2 動調陀螺儀特征多項式分析
3.1.3 輸入角（或角速度）作用時傳遞函數分析
3.1.4 外力矩作用時傳遞函數分析
3.1.5 轉子初始偏角作用時傳遞函數分析
3.2 四軸平臺穩定回路模型
3.2.1 四軸平臺運動學模型
3.2.2 四軸平臺動力學模型
3.2.3 四軸平臺力矩交鏈的解耦
3.2.4 用動調陀螺儀構成的四軸平臺穩定回路方塊圖
3.2.5 平臺穩定回路簡化模型
3.3 動調陀螺捷聯繫統伺服回路模型
3.3.1 動調陀螺捷聯繫統的組成及功能
3.3.2 動調陀螺儀伺服回路模型
3.3.3 動調陀螺儀組合的輸出
3.3.4 石英加速度計伺服回路
3.3.5 加速度計組合的輸出
第4章 平臺繫統穩定回路H∞控制設計
4.1 平臺穩定回路高增益控制器的設計
4.2 穩定裕度寬範圍控制器的設計
4.3 三軸平臺穩定回路MIMO控制器設計
4.3.1 平臺穩定回路H∞性能指標
4.3.2 增廣對像
4.3.3 零狀態控制器設計
4.3.4 平臺穩定回路MIMO控制器設計
4.4 平臺穩定回路有飽和特性時的H∞控制設計
4.5 平臺穩定回路非線性分析及控制思路
4.5.1 無條件穩定繫統非線性分析
4.5.2 條件穩定繫統非線性分析及電路切換方法
4.6 平臺穩定回路數字控制設計
4.6.1 采樣頻率選擇及設計方法概述
4.6.2 平臺穩定回路模擬——離散設計
4.6.3 平臺穩定回路基於w平面的數字控制器設計
4.6.4 平臺穩定回路試驗結果
4.7 平臺穩定回路智能復合控制設計
4.7.1 平臺穩定回路快速*優（Bang-Bang）控制設計
4.7.2 平臺穩定回路模糊控制設計
4.7.3 平臺穩定回路智能復合控制設計
4.7.4 平臺穩定回路智能復合控制試驗結果
第5章 捷聯繫統伺服回路H∞控制設計
5.1 動調陀螺儀伺服繫統單回路H∞控制設計
5.1.1 不考慮章動環節時的控制器設計
5.1.2 考慮章動環節時的控制器設計
5.1.3 提高繫統帶寬的制約環節
5.2 動調陀螺儀伺服回路MIMO控制器設計
5.2.1 多變量控制繫統的解耦技術
5.2.2 多變量繫統的H∞設計
5.2.3 動調陀螺儀輸出繫統解耦設計
5.3 石英加速度計伺服回路H∞控制設計
5.3.1 石英加速度計伺服原理
5.3.2 伺服繫統性能指標分析
5.3.3 包含一階積分環節的H∞控制設計
5.3.4 包含二階積分環節的H∞控制設計
……
第6章 慣性導航繫統初始對準H∞控制設計
第7章 組合導航繫統H∞控制設計
參考文獻