王玥、關震宇、楊東曉、李大林等編著的這本《微小型無人飛行器協同控制技術》共分7章，具體內容包括：微小型無人飛行器概述；微小型無人飛行器協同控制技術的發展；微小型無人飛行器協同優化方法；微小型無人飛行器協同任務分配模型；微小型無人飛行器協同航跡規劃；微小型無人飛行器集群作戰研究；微小型無人飛行器協同任務和航跡評價方法。可以作為**、航空航天等國防科技領域工程技術人員及科研工作者的學習參考書，也可以作為相關專業的研究生教材。

王玥、關震宇、楊東曉、李大林等編著的這本《 微小型無人飛行器協同控制技術》主要介紹了無人飛 行器協同控制技術的發展，對協同優化方法的架構和 具體算 法進行了詳細描述。在此基礎上重點對無人飛行器協 同任務分配模型和協同航跡規劃模 型進行論述，並對仿真方法和仿真結果進行了分析， 對微小型無人飛行器集群作戰方法 進行了研究，最後對無人飛行器協同任務和航跡評價 方法進行了討論。《微小型無人飛行器協同控制技術 》內容建立在 多年相關領域教學和科研工作基礎之上，是對巡飛器 等多種微小型無人飛行器關鍵技術 攻關和樣機研制過程中的經驗總結，對未來其他無人 繫統協同控制領域的研究具有很好 的借鋻作用。 本書可以作為兵器、航空航天等國防科技領域工 程技術人員及科研工作者的學習參考 書，也可以作為相關專業的研究生教材。

第1章 微小型無人飛行器概述
1.1 無人飛行器的發展歷史
1.1.1 從歷史角度看無人飛行器的發展
1.1.2 近代無人飛行器的發展
1.2 無人飛行器的分類
1.2.1 按特性分類
1.2.2 按航行能力分類
1.3 無人飛行器繫統的關鍵技術
1.4 無人飛行器的未來發展趨勢
第2章 微小型無人飛行器協同控制技術的發展
2.1 協同控制簡介
2.2 協同控制技術發展
2.2.1 協同控制技術的歷史與現狀
2.2.2 協同控制技術的發展趨勢
第3章 微小型無人飛行器協同優化方法
3.1 多目標優化問題的求解方法概述
3.1.1 多智能體繫統控制架構
3.1.2 集中式任務分配方法
3.1.3 分布式任務分配方法
3.1.4 微小型無人飛行器協同控制優化方法簡介
3.2 動態規劃算法
3.2.1 動態規劃算法簡介
3.2.2 動態規劃方法原理
3.3 Dijkastra算法
3.3.1 Dijkstra算法簡介
3.3.2 Dijkstra算法原理
3.4 蟻群算法
3.4.1 蟻群算法簡介
3.4.2 蟻群算法原理
3.4.3 蟻群算法的發展與改進
3.5 遺傳算法
3.5.1 遺傳算法簡介
3.5.2 遺傳算法原理
3.5.3 遺傳算法的發展與改進
3.6 粒子群算法
3.6.1 粒子群算法簡介
3.6.2 粒子群算法原理
3.6.3 粒子群算法的發展與改進
3.7 模擬退火算法
3.7.1 模擬退火算法簡介
3.7.2 模擬退火算法原理
3.7.3 模擬退火算法的發展與改進
3.8 A*算法
3.8.1 A*算法簡介
3.8.2 A*算法原理
3.9 D*算法
3.9.1 D*算法簡介
3.9.2 D*算法的基本原理
3.10 合同網協議方法
3.10.1 合同網協議方法簡介
3.10.2 合同網協議方法原理
3.10.3 合同網協議方法的發展與改進
3.11 黑板模型
3.11.1 黑板模型簡介
3.11.2 黑板模型原理
第4章 微小型無人飛行器協同任務分配模型
4.1 協同控制基本知識簡介——平面Dubins路徑
4.1.1 基本知識
4.1.2 Dubins路徑的基本概念
4.1.3 微分幾何法計算Dubins路徑長度
4.1.4 兩點間Dubins路徑生成
4.1.5 平面內兩點間Dubins路徑仿真
4.2 協同任務分配問題描述
4.2.1 任務描述
4.2.2 對於單個目標的任務定義
4.3 繫統動力學建模及任務分配的數學模型
4.4 協同任務分配動態決策樹模型
4.4.1 基本概念：圖和樹
4.4.2 動態決策樹模型
4.4.3 優化目標及約束條件
4.5 搜索算法研究
4.5.1 分支定界樹搜索算法
4.5.2 算法時間復雜度分析
4.6 實例仿真
4.6.1 預定搜索方式下的多任務分配仿真
4.6.2 隨機條件下多任務分配仿真
4.6.3 與典型CTAP動態算法的比較
4.7 小結
第5章 微小型無人飛行器協同航跡規劃
5.1 微小型無人飛行器航跡規劃
5.1.1 微小型無人飛行器戰場介入階段航跡生成
5.1.2 微小型無人飛行器障礙環境下靜態航跡生成方法
5.1.3 微小型無人飛行器實時避障動態航跡生成方法
5.2 微小型無人飛行器協同航跡規劃
5.2.1 Dubins路徑及其曲率變化
5.2.2 MAV群同時到達目標的路徑規劃方法
5.2.3 算法及仿真
5.3 小結
第6章 微小型無人飛行器集群作戰研究
6.1 微小型無人飛行器集群作戰原理
6.2 微小型無人飛行器集群協同作戰的關鍵技術及方式
6.2.1 微小型無人飛行器集群協同作戰的關鍵技術
6.2.2 微小型無人飛行器集群協同作戰方式
6.3 微小型無人飛行器集群協同作戰繫統模型研究
6.3.1 群體狀態轉移模型
6.3.2 群體繫統動力學模型
6.4 無人飛行器集群作戰研究
6.4.1 基本假設與符號描述
6.4.2 作戰場景的分析及作戰研究
6.5 小結
第7章 微小型無人飛行器協同任務和航跡評價方法
7.1 評價的必要性
7.2 基於毀傷效能*優的評價方法
7.2.1 炸點的確定
7.2.2 目標描述
7.2.3 目標坐標殺傷規律
7.2.4 隨機數的產生
7.2.5 樣本容量的確定
7.3 基於飛行性能*優的評價方法
7.3.1 影響航跡規劃評價的因素
7.3.2 基於Simulink的飛行器六自由度彈道模型
7.4 評價計算
7.4.1 仿真初始條件
7.4.2 仿真結果分析
7.5 小結
參考文獻