高偉、奔粵陽、李倩著的《捷聯慣性導航繫統初
始對準技術》研究與論述了捷聯慣性導航繫統的初始
對準技術。全書內容分為七章，分別為
概述、捷聯慣性導航繫統誤差分析、捷聯慣性導航繫
統粗對準技術、基於經典控制理論的
羅經回路對準技術、基於現代估計理論的組合對準技
術、主子慣導間的傳遞對準技術以及
旋轉式捷聯慣性導航繫統初始對準技術。
《捷聯慣性導航繫統初始對準技術》作為一本論
述捷聯慣性導航繫統初始對準技術的專著，既可以作
為精密儀器及
機械和導航、制導與控制等相關專業的本科生、研究
生教材，也可以供從事慣性導航繫統
設計、制造、試驗和應用的科研人員參考與指導。

第1章 概述
1.1 慣性導航繫統基礎知識
1.1.1 地球參考模型
1.1.2 坐標繫及坐標轉換
1.2 捷聯慣性導航繫統原理
1.2.1 捷聯慣性導航繫統基本工作原理
1.2.2 捷聯矩陣的即時修正
1.2.3 姿態角真值的求取
1.3 捷聯慣性導航繫統初始對準方法綜述
1.3.1 粗對準
1.3.2 精對準
1.4 本章小結
第2章 捷聯慣性導航繫統誤差分析
2.1 引言
2.2 捷聯慣性導航繫統誤差方程
2.2.1 失準角誤差方程
2.2.2 速度誤差方程
2.2.3 位置誤差方程
2.3 無阻尼捷聯慣性導航繫統誤差分析
2.3.1 特征方程式分析
2.3.2 誤差傳播特性分析
2.4 本章小結
第3章 捷聯慣性導航繫統粗對準技術
3.1 引言
3.2 解析式粗對準方法
3.3 水平調平和方位估算粗對準
3.4 慣性坐標繫粗對準
3.4 1 慣性坐標繫對準原理
3.4.2 慣性坐標繫粗對準精度分析
3.4.3 慣性坐標繫粗對準參考矢量分析
3.4.4 外參考速度輔助的慣性坐標繫對準技術
3.5 本章小結
第4章 基於經典控制理論的羅經回路對準技術.
4.1 引言
4.2 靜基座羅經對準原理
4.2.1 水平精對準原理
4.2.2 方位精對準原理
4.2.3 回路參數設置
4.3 羅經法對準頻域分析
4.3 1 羅精對準的頻域誤差分析
4.3.2 捷聯慣性導航繫統羅經對準頻域誤差方程
4 3.3 頻域誤差對捷聯慣性導航羅經對準影響
4.4 DVL輔助下的載體行進間羅經對準技術
4.4 1 載體機動對羅經對準的影響
4.4.2 DVL輔助下的行進問羅經對準技術
4.4.3 DVL輔助下的行進問羅經對準技術誤差分析
4.5 航向大失準角羅經對準
4.5.1 航向大失準角對羅經法對準的影響
4.5.2 多級羅經法對準的原理及誤差分析
4.5.3 時變參數羅經法對準技術研究
4.6本章小結
第5章 基於現代估計理論的組合對準技術
5.1 引言
5.2 基於線性卡爾曼濾波原理的初始對準技術
5.2.1 卡爾曼濾波理論
5.2.2 捷聯慣性導航繫統初始對準濾波模型的建立
5.2.3 靜基座卡爾曼濾波初始對準精度分析
5.2.4 慣性坐標繫卡爾曼濾波精對準技術
5.2.5 DVL輔助的船用捷聯慣性導航組合對準技術
5.3 基於非線性濾波原理的大失準角初始對準技術
5.3.1 UKF與CKF
5.3.2 基於CKF的INS大方位失準角初始對準方法
5.4 本章小結
第6章 傳遞對準技術
6.1 引言
6.2 常用傳遞對準匹配方案.
6.2.1 速度匹配傳遞對準
6.2.2 速度加姿態匹配傳遞對準
6.3 大方位失準角下的傳遞對準技術
6.3.1 大方位失準角下的速度匹配傳遞對準
6.3.2 大方位失準角下的速度加姿態匹配傳遞對準
6.4 傳遞對準誤差分析
6.4.1 陀螺漂移對傳遞對準的影響
6.4.2 杆臂誤差對傳遞對準的影響及誤差補償技術
6.4.3 船體撓曲變形對傳遞對準的影響及誤差補償技術
6.4.4 傳輸延遲對傳遞對準的影響及誤差補償技術
6.5 傳遞對準精度評估
6.5.1 *優平滑估計算法
6.5.2 傳遞對準精度評估方案設計
6.6 本章小結
第7章 旋轉式捷聯慣性導航繫統對準技術
7.1 引言
7.2 旋轉式捷聯慣性導航繫統工作原理
7.2.1 單軸旋轉式捷聯慣性導航繫統工作原理分析
7.2.2 雙軸旋轉式捷聯慣性導航繫統工作原理分析
7.3 繫泊啟動條件下旋轉式捷聯慣性導航繫統初始對準技術
7.3.1 繫泊啟動條件下旋轉式捷聯慣性導航繫統的數學模型
7.3.2 全局可觀測性分析
7.3.3 靜態單位置條件下捷聯慣性導航繫統的可觀測性分析
7.3.4 靜態多位置條件下捷聯慣性導航繫統的可觀測性分析
7.3.5 轉動條件下捷聯慣性導航繫統的可觀測性分析
7.3.6 雙軸旋轉式捷聯慣性導航繫統的初始對準旋轉方案設計
7.4 海上航行條件下旋轉式捷聯慣性導航繫統初始對準技術
7.4 1 海上航行條件下旋轉式捷聯慣性導航繫統的數學模型
7.4.2 基於奇異值分解的可觀測度分析
7.4.3 海上航行條件下雙軸旋轉式捷聯慣性導航繫統的初始對準旋轉方案設計
7.5 本章小結
參考文獻