洛薩諾所著的《無人機--嵌入式控制(精)》是一
本論述小型無人機飛行控制和視覺導航專項技術的專
著，主要內容包括兩大部
分。第一部分針對雙旋翼、傾轉機身、傾轉旋翼、四
旋翼、八旋翼等不同類型的微小型無
人機，討論了無人機建模、飛行控制律設計、飛行控
制性能改善等技術和方法，對部分典
型的無人機開發了飛行實驗模型機，並給出了實際飛
行實驗結果，驗證了無人機建模、飛
行控制策略的有效性。第二部分重點研究了無人機在
沒有衛星導航手段可以利用的條件下
自主飛行的問題。采用基於視頻流處理的視覺定位方
法，利用單攝像頭、雙攝像頭等實現
微小型無人機二維或三維定位。完成自主航跡控制。
開發了典型無人機基於視覺的自主飛
行實驗繫統，並給出了飛行實驗結果。

第1章 氣動布局與動力學模型
1.1 氣動布局
1.2 動力學模型
1.2.1 牛頓-歐拉方法
1.2.2 歐拉-拉格朗日方法
1.2.3 四元數方法
1.2.4 例子：四旋翼無人直升機動力學模型
參考文獻
第2章 針對二維垂直起降飛機穩定的嵌套飽和狀態控制
2.1 引言
2.2 技術發展
2.3 二維垂直起降飛機模型
2.4 控制策略
2.4.1 垂直位移y的控制
2.4.2 滾轉角θ和水平位移x的控制
2.5 二維垂直起降飛機穩定的其他控制策略
2.6 實驗結果
2.7 小結
參考文獻
第3章 雙旋翼垂直起降微型無人機設計、建模與控制
3.1 引言
3.2 動力學模型
3.2.1 運動學
3.2.2 動力學
3.2.3 控制分析模型
3.3 控制策略
3.3.1 高度控制
3.3.2 水平運動控制
3.3.3 姿態控制
3.4 實驗裝置
3.4.1 機載飛行繫統
3.4.2 地面視覺繫統
3.4.3 實驗結果
3.5 小結
參考文獻
第4章 雙旋翼無人機自主懸停飛行
4.1 引言
4.2 雙旋翼無人機
4.2.1 描述
4.2.2 動力學模型
4.3 控制算法設計
4.4 實驗平臺
4.4.1 實時PC控制繫統(PCCS)
4.4.2 實驗結果
4.5 小結
參考文獻
第5章 可傾轉機身無人機建模與控制
5.1 引言
5.2 可傾轉機身無人機
5.2.1 垂直飛行模式
……
第6章 不同傾轉旋翼無人機的控制
第7章 利用驅動電機電流反饋改進四旋翼無人機的姿態穩定性
第8章 微型旋翼無人機魯棒控制設計技術：仿真與實驗結果
第9章 采用單攝像頭的四旋翼無人機懸停穩定飛行
**0章 基於視覺定位控制的小型雙旋翼垂直起降無人機
**1章 基於視頻流的小型無人機自主三維定位與控制
**2章 基於立體視覺和視頻流的八旋翼無人機實時穩定控制
**3章 三維定位
**4章 有風條件下自主飛行無人機的飛行重規劃