前言
第1章 繫統的抽像化與層次化
1.1 控制繫統的復雜性
1.2 抽像化方法概述
1.2.1 繫統抽像化及分類
1.2.2 繫統抽像化研究現狀
1.3 總結與展望
第2章 抽像繫統的構造
2.1 基於任務的繫統抽像化
2.2 **抽像化的可實現性
2.3 漸近抽像化的可實現性
2.3.1 線性任務繫統
2.3.2 非線性任務繫統
2.3.3 部分信息下的抽像化
2.4 近似抽像化的可實現性
2.5 本章小結
第3章 層次接口的設計
3.1 模擬函數和近似模擬
3.2 線性繫統的層次接口設計
3.3 非線性繫統的層次接口設計
3.3.1 一般討論
3.3.2 下三角形繫統
3.4 層次接口的魯棒性
3.4.1 靜態不確定性
3.4.2 動態不確定性
3.5 本章小結
第4章 基於抽像化的分層控制及應用
4.1 繫統穩態調節
4.1.1 問題描述
4 1 2抽像化與層次化
4.1.3 整體性能分析
4.1.4 實時梯度推廣
4.2 機器人運動控制
4.2.1 問題描述
4.2.2 抽像化與層次化
4.3 廣義輸出調節
4.3.1 問題描述
4.3.2 抽像化與層次化
4.3.3 舉例
4.4 本章小結
第5章 多智能體繫統及其分層控制
5.1 多智能體繫統概述
5.2 基於抽像化的分層控制
5.2.1 分布式接口
5.2.2 分布式抽像
5.3 本章小結
第6章 基於分布式接口的多智能體繫統分層控制.
6.1 基於模擬函數的多智能體繫統協調
6.1.1 問題描述
6.1.2 繫統抽像化.