第1章 緒論
1.1 背景
1.2 理由和動機
1.3 問題闡述
1.4 假設和研究目標
1.5 研究價值
1.6 本書的章節安排
第2章 現有機器人控制結構
2.1 單agent和多agent航行器
2.2 智能agent
2.3 基於agent的方法比較
第3章 智能控制結構
3.1 結構基礎
3.2 分級控制
3.2.1 繫統架構集成
3.2.2 自主水下機器人的分級
3.2.3 agent結構基礎
3.2.4 agent分析
3.2.5 agent可靠性
3.3 知識表示
3.3.1 認知概念化
3.3.2 基礎本體論
3.4 知識推理
3.4.1 基於內部信息的規劃
3.4.2 基於需求的規劃
3.5 基於功能驅動的全局規劃
3.6 開發過程
第4章 智能控制結構設計
4.1 需求定義
4.1.1 繫統概述
4.1.2 用戶需求
4.1.3 繫統需求
4.2 繫統體繫結構詳述
4.2.1 AMR繫統組件
4.2.2 低級功能和數據耦合
4.3 繫統體繫結構設計
4.3.1 服務描述
4.3.2 服務協議
4.3.3 面向服務的結構協作
4.4 agent設計
4.4.1 AMR繫統功能概述
4.4.2 agent概述
4.4.3 局部規劃的全局化
4.4.4 agent執行過程
第5章 智能控制結構實現
5.1 繫統體繫結構實現
5.1.1 機器人操作繫統中間設備
5.1.2 服務媒介
5.2 繫統體繫結構整合
5.2.1 實體繫統整合