羅凱、李代金、黃闖著的這本《超空泡航行技術
的理論基礎》主要介紹了超空泡航行器的運動與控制
問題。全書共5章。第1章基於空泡延遲特性，給出了
空泡外形的動態描述、空泡與航行器的相對位置耦合
關繫，並討論了通氣參數的確定與分析問題。第2章
討論了超空泡航行器的固有振蕩特性，這是全書的核
心思想和理論基礎。第3章從靜態和動態兩個角度討
論了超空泡航行器的外形與流體動力布局設計方法。
第4章結合超空泡航行器的流體動力特性，給出了超
空泡航行器的空間運動特性描述。第5章討論超空泡
航行器的彈道控制問題，給出了航行器的振蕩抑制控
制策略。全書理論與實踐相結合，服務於工程應用。
本書可作為相關領域研究技術人員的參考書目，
亦可作為水中兵器學科研究生的教材。

前言
符號表
第1章 超空泡的基本理論
1.1 超空泡特征的穩態描述
1.1.1 超空泡的外形
1.1.2 重力引起的空泡軸偏離
1.1.3 空化器升力引起的空泡軸偏離
1.1.4 烏克蘭**科學院水動力實驗室**的空泡描述
1.2 超空泡特征的動態描述
1.3 空泡延遲特性的運動學描述
1.3.1 定義
1.3.2 泡、體位置關繫
1.3.3 討論分析
1.4 通氣空泡
1.4.1 基於微元的分析
1.4.2 基於流管的分析
1.4.3 巡航工況下的通氣分析
1.4.4 關於液相相變程度的初步評估
第2章 超空泡航行器的振蕩特性
2.1 超空泡航行器的振蕩特性
2.1.1 超空泡航行器的運動方程
2.1.2 運動特性的分析
2.1.3 振蕩運動的誘因
2.2 關於振蕩特性的再討論
2.2.1 振蕩特性討論1
2.2.2 振蕩特性討論2
2.2.3 振蕩特性討論3
2.2.4 振蕩特性討論4
第3章 超空泡航行器的外形設計
3.1 前錐段長度
3.1.1 靜態分析
3.1.2 動態分析
3.2 前錐段線型
3.2.1 靜態分析
3.2.2 動態分析
3.2.3 通氣空化
3.3 通氣裝置和空化器
3.3.1 通氣裝置
3.3.2 空化器
第4章 超空泡航行器動力學方程
4.1 流體動力
4.1.1 空化器受力
4.1.2 殼體受力
4.1.3 尾部鰭舵受力
4.2 動力學方程
4.2.1 超空泡航行器的動力學模型
4.2.2 超空泡航行器動力學方程的簡化
第5章 超空泡航行器的控制
5.1 繫統特性
5.1.1 繫統的線性化
5.1.2 繫統特性
5.2 算法結構與振蕩抑制
5.2.1 算法結構
5.2.2 抑制振蕩的控制思想
5.2.3 控制作用的極限
參考文獻