熊田忠主編的《運動控制實踐教程（應用型本科
電氣工程及自動化專業十二五規劃教材十二五江蘇省
高等學校重點教材）》內容包括運動控制實踐概述、
運動控制基本實驗、運動控制課程設計類課題、運動
控制創新實踐/畢業設計類課題等。本書以基於PC運
動控制卡的XY平臺為基本實驗載體，講述了工程實際
常用的變頻器、伺服驅動器、PLC定位模塊、PLC的
PID控制、機床回零及其實現、運動控制卡的VC/VB開
發、基於單片機的運動控制、電機驅動器開發應用、
工業機器人、機器視覺應用初步、服務機器人研制、
四旋翼飛行器設計等內容。本書采用了圖文結合的編
寫方式，並提供了大量典型實例，便於讀者動手操作
，快速入門。
本書可作為應用型本科電氣、自動化、機電一體
化等專業學生的實踐教材，也可作為工業自動化行業
工程技術人員的培訓參考書。本書兼顧專業理論性和
工程應用性，讀者按照所描述的步驟操作即可完成簡
單的工程，並循序漸進、不斷深入，從而掌握本門課
程的核心內容。

第1章 運動控制實踐概述
1.1 安全概述
1.2 運動控制繫統基本概念和典型結構
1.3 運動控制實踐的形式及特點
1.4 基本實驗繫統的組成
1.5 實驗室規劃體繫
第2章 運動控制基本實驗
2.1 認知實驗（一）
2.1.1 實驗室通用二維XY平臺的組織結構
2.1.2 控制箱
2.1.3 計算機
2.1.4 附件
2.1.5 PCI型運動控制器
2.1.6 電氣連線及軟件安裝
2.1.7 繫統初始狀態
2.1.8 繫統維護及故障處理
2.2 基本器件簡介
2.2.1 聯軸器
2.2.2 絲杠
2.2.3 導軌
2.2.4 步進電機
2.2.5 交流伺服電機
2.2.6 驅動器
2.2.7 光柵尺
2.2.8 編碼器
2.3 認知實驗（二）
2.4 演示實驗
2.5 運動控制平臺初步調試實驗
2.6 單軸PID控制實驗
2.7 單軸電機運動控制實驗——速度規劃
2.8 二維插補原理及其實現實驗
2.9 數控代碼編程實驗
2.10 反向間隙實驗
2.11 電子齒輪實驗
2.12 西門子MM420變頻器的初步使用實驗
2.13 雙閉環不可逆直流調速繫統實驗
第3章 運動控制課程設計類課題
3.1 課程設計總要求
3.2 運動控制卡的VB初步開發
3.2.1 基本要求
3.2.2 設計思路與提示
3.3 較復雜圖形的數控代碼編程
3.3.1 基本要求
3.3.2 設計思路與提示
3.4 運動控制卡的VC初步開發
3.4.1 VC軟件介紹
3.4.2 按鈕觸發內部變量增減並顯示
3.4.3 運動控制卡單軸伺服（步進）的寸動實現
3.4.4 拓展實踐與思考題
3.5 單片機實現步進電機的控制
3.5.1 基本要求
3.5.2 設計思路與提示
3.6 西門子FM3572位控模塊的初步應用
3.6.1 硬件設計
3.6.2 FM3572模塊軟件安裝
3.6.3 模塊參數配置
3.6.4 模塊調試工具測試步驟
3.6.5 模塊調試
3.6.6 後續工作
3.7 基於變頻器與PLC的單閉環PID控制
3.7.1 目的
3.7.2 繫統描述
3.7.3 軟件編程
3.7.4 仿真調試
3.7.5 軟、硬件聯合調試
3.7.6 拓展實踐與思考題
3.8 交流伺服驅動器的初步應用
3.8.1 安川∑V繫列位置模式及應用
3.8.2 臺達ASDAB2繫列速度模式與串口Modbus控制
3.8.3 拓展實踐與思考題
3.9 回零（找參考點）及其實現
3.9.1 回零的概念和作用
3.9.2 常用回零步驟
3.9.3 運動控制卡的單軸回零編程
3.9.4 運動控制卡的多軸同時回零編程
3.9.5 單片機的單軸回零實現
3.9.6 拓展實踐與思考題
第4章 運動控制創新實踐/畢業設計類課題
4.1 運動控制平臺的VB綜合開發應用
4.1.1 運動控制平臺繫統的組成
4.1.2 XY平臺機械本體
4.1.3 GT400繫列運動控制器的性能
4.1.4 運動控制器與伺服繫統的匹配
4.1.5 方案設計
4.1.6 VB的安裝
4.1.7 VB的使用
4.1.8 動態鏈接庫
4.1.9 圖形的選擇
4.1.10 監控繫統的開發步驟
4.1.11 開發編程
4.1.12 繫統的調試
4.1.13 綜合測試結果
4.1.14 程序清單
4.2 基於VC運動控制卡的綜合開發應用
4.2.1 課題基本要求
4.2.2 設計思路與提示
4.3 單片機控制步進電機的軟硬件設計
4.3.1 課題基本要求
4.3.2 設計思路與提示
4.4 步進電機的驅動器設計
4.4.1 課題基本要求
4.4.2 參考方案
4.5 直流電機的控制繫統設計
4.5.1 課題基本要求
4.5.2 參考方案
4.6 無刷直流電機驅動器設計
4.6.1 課題基本要求
4.6.2 設計思路
4.7 基於單片機的單軸控制繫統
4.7.1 課題基本要求
4.7.2 參考方案
4.8 ARM/DSP控制無刷直流電動機
4.8.1 課題基本要求
4.8.2 設計思路與提示
4.9 基於單片機和步進電機的多軸協調控制
4.9.1 課題基本要求
4.9.2 設計思路與提示
4.10 基於現場總線的同步控制繫統
4.10.1 課題基本要求
4.10.2 設計思路與提示
4.11 基於變頻器的恆壓供水繫統
4.11.1 課題基本要求
4.11.2 設計思路與提示
4.12 基於單片機的遙控小車設計
4.12.1 課題基本要求
4.12.2 參考方案
4.13 擦黑板機器人的研制
4.13.1 設計要求
4.13.2 設計過程概況
4.13.3 主要內容及創新點
4.13.4 本科畢業設計論文範文
4.14 視覺引導SCARA機器人抓取繫統設計
4.14.1 工業相機圖像采集
4.14.2 SCARA機器人的正解與反解控制
4.14.3 後續工作
4.15 四軸飛行器設計
4.15.1 相關理論
4.15.2 硬件繫統設計
4.15.3 上位機調試軟件的使用
4.15.4 姿態解算算法設計
4.16 論文寫作與課題彙報交流
參考文獻
附錄 本科畢業設計論文範文