前言
1 緒論
1.1 深海采礦的歷史意義
1.2 深海采礦的**外研究現狀
1.3 深海底采礦機器車的**外研究現狀
1.4 深海底采礦機器車運動建模技術研究
1.5 基於非線性濾波方法的模型關鍵參數估計
1.6 深海底采礦機器車運動控制
1.7 本書的主要研究內容
2 深海底采礦機器車工作環境及行走特性研究
2.1 我國礦區水文特性和海泥土力學特性
2.1.1 我國礦區底層海流動力學特性
2.1.2 我國礦區海泥土力學性質
2.2 車輛一地面相互作用力學——地面力學
2.2.1 塑性平衡理論
2.2.2 地面參數測量理論
2.3 小結
3 深海底采礦機器車運動建模研究
3.1 深海底采礦機器車行走機構及工作要求
3.1.1 深海底采礦機器車行走建模簡化條件
3.1.2 深海底采礦機器車履帶牽引力模型
3.1.3 深海底采礦機器車運動阻力模型
3.1.4 深海底采礦機器車運動學模型
3.1.5 深海底采礦機器車動力學模型
3.2 深海底采礦機器車液壓驅動繫統
3.2.1 深海底采礦機器車行駛驅動液壓繫統原理
3.2.2 深海底采礦機器車行駛驅動液壓繫統模型研究
3.3 基於MATLAB的深海底采礦機器車建模及仿真研究
3.3.1 左右履帶液壓驅動繫統子模塊Simulink實現及有效性驗證
3.3.2 深海底采礦機器車地面及環境阻力子模型及繫統仿真
3.3.3 深海底采礦機器車運動學模型及繫統仿真
3.4 小結
4 基於非線性濾波方法的深海底采礦機器車關鍵運動參數估計
4.1 深海底采礦機器車關鍵運動參數估計模型
4.1.1 左右履帶打滑率在線計算模型
4.1.2 履帶驅動輪有效半徑在線計算模型
4.1.3 深海底采礦機器車關鍵運動參數非線性估計模型
4.2 基於UKF濾波算法的深海底采礦機器車關鍵運動參數估計研究
4.2.1 UKF方法研究
4.2.2 改進的SUKF算法——FSUKF算法
4.2.3 深海底采礦機器車關鍵運動參數估計仿真
4.3 小結
5 深海底采礦機器車運動控制研究
5.1 深海底采礦機器車控制繫統硬件構成及作業要求
5.2 深海底采礦機器車運動控制繫統設計
5.3 深海底采礦機器車運動規劃
5.3.1 深海底采礦機器車路徑規劃
5.3.2 深海底采礦機器車狀態時間軌線規劃
5.4 深海底采礦機器車軌跡跟蹤控制
5.4.1 基於交叉耦合控制的履帶機器車內部誤差補償