高利新、徐曉樂著的《多智能體繫統基於觀察器
的一致性控制》旨在介紹不同動態的多智能體繫統基
於觀察器的一致性問題，並對給出的控制策略做了深
入的探討和理論分析。全書共分12章。第1章為緒論
。第2章介紹研究背景和預備知識。第3章討論具有一
般線性繫統結構的多智能體繫統基於狀態的一致性問
題。第4章介紹了具有一般線性繫統結構的連續多智
能體繫統基於輸出的一致性問題。第5章考慮具有一
般線性繫統結構的多智能體繫統基於間歇性觀測器的
一致性問題。第6章探討具有一般線性繫統結構的多
智能體繫統在無向切換拓撲下的有限時間一致性問題
。第7章探討多智能體繫統的自適應一致性問題。第8
章考慮基於函數觀測器的一致性問題。第9章研究了
廣義多智能體繫統在有向拓撲圖下的一致性問題。第
10章考慮了連續時間二階多智能體采樣繫統的一致性
問題。第11章研究一類帶有未知非線性項的多智能體
繫統的跟蹤問題。第12章研究了基於分布式控制器和
觀測器的離散日寸間多智能體繫統的跟蹤問題。
本書適宜於從事控制理論相關專業的研究人員、
研究生和工程技術人員閱讀與參考。

第1章 緒論
1.1 研究背景
1.2 多智能體繫統的一致性問題及其應用
1.2.1 一致性問題的描述
1.2.2 一致性問題的研究現狀
1.3 本書的研究工作
第2章 預備知識
2.1 代數圖理論
2.2 矩陣理論
2.3 典型的模型及一致性算法
2.3.1 一階多智能體繫統
2.3.2 二階多智能體繫統
2.3.3 高階多智能體繫統
第3章 基於狀態的一致性算法
3.1 引言
3.2 固定拓撲結構下的一致性問題
3.2.1 帶領導的一致性問題
3.2.2 固定拓撲下無領導的一致性問題
3.2.3 切換拓撲下的一致性問題
3.2.4 本章小結
第4章 基於觀測器的多智能體繫統的一致性
4.1 引言
4.2 全維觀測器
4.2.1 分布式的觀測器觀測領導狀態
4.2.2 分布式觀測器觀測跟蹤誤差
4.2.3 分布式觀測器觀測跟蹤誤差數值仿真
4.2.4 局部觀測器觀測個體狀態
4.2.5 局部觀測器觀測個體狀態數值仿真
4.2.6 觀測器觀測個體狀態
4.2.7 觀測器觀測個體狀態數值仿真
4.3 降維觀測器
4.3.1 降維觀測器1
4.3.2 降維觀測器1數值仿真
4.3.3 降維觀測器2
4.3.1 降維觀測器2數值仿真
4.4 本章小結
第5章 基於間歇性觀測器的一致性研究
5.1 引言
5.2 問題描述
5.2.1 圖論知識
5.2.2 模型建立
5.3 間歇性觀測器觀測個體狀態
5.4 帶領導的多智能體繫統的一致性問題
5.5 間歇性狀態一致協議
5.6 數值仿真
5.7 本章小結
第6章 基於切換拓撲結構的多智能體繫統的有限時間一致性
6.1 引言
6.2 問題描述
6.2.1 圖論知識
6.2.2 模型建立
6.3 基於狀態的有限時間一致
6.4 基於狀態觀測器的有限時間一致
6.5 數值仿真
6.6 本章小結
第7章 領導控制輸入的非線性多智能體繫統的自適應一致性
7.1 引言
7.2 問題描述
7.3 基於觀測器的分布式一致協議
7.3.1 特例：f(x)=0
7.3.2 特例：u0(t)已知
7.4 無領導的跟蹤問題
7.5 數值仿真
7.6 本章小結
第8章 基於函數觀測器的一致性問題
8.1 引言
8.2 問題描述
8.2.1 圖論知識
8.2.2 模型建立
8.3 基於分布式函數觀測器的一致協議
8.4 基於局部函數觀測器的一致性
8.5 數值仿真
8.6 本章小結
第9章 基於采樣位置信息的二階多智能體繫統的一致性
9.1 引言
9.2 預備知識以及問題描述
9.3 基於采樣觀測器的一致性分析
9.3.1 基於全維采樣觀測器協議的設計及一致性分析
9.3.2 基於降維采樣觀測器協議的設計及一致性分析
9.3.3 帶時滯的一致性協議
9.4 數值仿真
9.5 本章小結
**0章 基於觀測器協議的廣義多智能體繫統的分布式容許性
一致問題
10.1 引言
10.2 預備知識以及問題描述
10.2.1 廣義繫統
10.2.2 問題描述
10.3 基於觀測器的分布式一致協議
10.3.1 基於當地觀測器的一致協議
10.3.2 基於協同觀測器的分布式一致協議
10.4 觀測器增益矩陣的設計方案
10.4.1 全維(即m-維)觀測器設計方案
10.4.2 降維(l-維)觀測器設計方案
10.4.3 降維((l-d)-維)觀測器設計方案
10.5 數值仿真
10.6 本章小結

**1章 分數階非線性多智能體繫統的跟蹤一致性問題
11.1 問題描述與預備知識
11.2 帶有學習的協作跟蹤
11.3 基於學習的**分布式的跟蹤問題
11.4 數值仿真
11.5 本章小結
**2章 離散多智能體繫統
12.1 引言
12.2 具有一般線性繫統結構的離散多智能體繫統的問題描述
12.3 全維觀測器
12.3.1 分布式觀測器觀測領導狀態
12.3.2 分布式觀測器觀測跟蹤誤差
12.3.3 數值仿真
12.4 降維觀測器
12.4.1 帶降維觀測器的一致性協議的設計
12.4.2 數值仿真
12.5 廣義離散多智能體繫統的一致性
12.5.1 繫統建模
12.5.2 問題描述
12.6 協同觀測器設計
12.7 分布式狀態反饋協議
12.7.1 基於分布式觀測器的一致性協議
12.7.2 分布式觀測器與局部控制器
12.7.3 局部觀測器和控制器
12.8 數值仿真
12.9 本章小結
參考文獻
索引