簡-安東尼奧·費爾南、德斯-馬德裡加爾、瓊斯·路易斯·布蘭科·克拉拉科著的《移動機器人同步定位與地圖構建(精)》首先介紹了移動機器人及時定位和構圖的基礎。將該問題沿著一個軸線進行了劃分，將SLAM問題劃分為空間知識的表示問題、場景的結構和動力學問題、先驗知識的可用性問題以及機器人所攜帶的傳感器和致動器的種類等。接著介紹了目前市場上可見的機器人、這些機器人的感知以及致動能力，並討論了這些移動平臺被設計出來所要解決的各種各樣的任務。

簡-安東尼奧·費爾南、德斯-馬德裡加爾、瓊斯 ·路易斯·布蘭科·克拉拉科著的《移動機器人同步 定位與地圖構建(精)》針對SLAM問題的經典理論，從 機器人的發展歷史論起，詳細介紹了基於濾波的SLAM 所涉及的概率論與統計學知識，在此基礎上，分別針 對定位與地圖構建兩個SLAM的核心問題，由簡到繁、 由易到難，深入淺出地進行了討論，給出了相應問題 解決方案的詳細步驟。定位問題中，介紹了參數化濾 波方法(主要包括Kalman濾波、擴展Kalman濾波以及 無跡Kalman)與非參數濾波方法(主要包括離散貝葉斯 濾波器、直方圖濾波器與粒子濾波器)，並對比分析 了不同方法的優缺點；地圖構建問題中，首先論述了 常用地圖的類型、特點，然後給出了貝葉斯框架下各 類地圖的構建過程。在分別論述了定位與地圖構建問 題的處理方法之後，在統一的貝葉斯估計框架下，給 出了SLAM問題的完整處理方法。結合SLAM問題相關處 理理論的最新發展，針對SLAM問題的高級話題，如魯 棒性、多傳感器融合以及可擴展性問題，進行了討論 ，並對圖SLAM方法、全壽命SLAM的相關內容進行了介 紹。 本書面向的讀者包括相應領域的從業者、本科學 生、研究生以及研究人員。

**部分 移動機器人同時定位與地圖構建基礎
第1章 緒論
1.1 總覽
1.2 問題分類
1.2.1 空間幾何基礎
1.2.2 環境的動態與結構
1.2.3 機器人傳感器
1.2.4 機器人的傳動裝置
1.2.5 先驗知識
1.3 歷史回顧
1.4 本書的組織
參考文獻
第2章 機器人基礎
2.1 引言
2.2 將機械變為機器人：傳動裝置
2.2.1 步行機器人
2.2.2 飛行機器人
2.2.3 水下機器人
2.2.4 輪式機器人
2.3 機器人看到的世界是什麼樣的?傳感器
2.4 本體感受傳感器：內部傳感器
2.5 外界傳感器：接觸或近距離傳感器
2.6 外界傳感器：單方向測距儀
2.6.1 基於三角測量的接近傳感器
2.6.2 脈衝信號飛行時間(P-ToF)
2.6.3 連續波飛行時間(C-ToF)
2.6.4 小結
2.7 外界傳感器：二維測距儀
2.8 外界傳感器：三維距離傳感器
2.9 外界傳感器：純距離傳感器
2.10 外界傳感器：圖像傳感器
2.11 外界傳感器：空氣分析傳感器
2.12 環境傳感器：**位置設備
2.13 能量供應
參考文獻
第3章 概率論基礎
3.1 引言
3.2 歷史回顧
3.3 概率空間
3.4 隨機變量
3.5 不確定性的形態
3.5.1 離散隨機變量不確定性的形狀
3.5.2 連續隨機變量不確定性的形狀
3.5.3 任何隨機變量不確定性的形狀：可能性
3.6 不確定性的總結
3.6.1 隨機變量的矩
3.6.2 矩的一些重要定理
3.6.3 隨機變量的信息和熵
3.7 多變量概率
3.7.1 聯合概率和邊緣化