李正祥、宋祥弟主編的《工業機器人操作與編程
(KUKA)》以項目任務式，圍繞KUKA機器人，使讀者對
KUKA機器人由認識到詳細了解，從而能夠獨立完成機
器人的基本操作，以及根據實際應用進行基本編程。
學習者可根據項目完成任務。其中：KUKA機器人基礎
知識及手動操作、KUKA機器人的輸入／輸出介紹與配
置、KUKA機器人的程序數據設定、KUKA機器人程序編
寫這四個項目主講KUKA機器人的硬件與程序編程的基
本應用與練習，使讀者熟悉與熟練每個單元的操作步
驟及功能特點；KUKA機器人TCP練習與寫字繪圖、
KUKA機器人搬運碼垛、KUKA機器人智能分揀三個項目
是以生產實踐為基礎的大型工程應用，可投入到生產
線作為作業的教學練習。
本書內容繫統，層次清晰，實用性強，可作為工
業機器人技術等相關專業的教學用書，也可供工業機
器人設計、使用、維修人員參考。

5.3 知識準備
5.3.1 KUKA機器人常用的運動指令
5.4 任務實現
5.4.1 工具坐標繫及載荷的建立
5.4.2 基坐標繫的建立
5.4.3 走曲線程序的點位示教
5.4.4 走曲線程序的編寫
5.4.5 寫字繪圖程序的點位示教
5.4.6 寫字繪圖程序的程序編寫
5.5 考核評價
任務一 使用機器人示教器設定繪畫筆的工具坐標及工作臺的基坐標
任務二 編寫書寫“KUKA”程序
5.6 擴展提高
任務 獨自編寫搬運程序
項目六 KUKA機器人搬運碼垛
6.1 項目描述
6.2 教學目的
6.3 知識準備
6.3.1 KUKA搬運碼垛機器人工作站主要組成單元介紹
6.3.2 KUKA搬運碼垛機器人I／O配置方法
6.3.3 KUKA搬運碼垛機器人變量的聲明介紹
6.3.4 KUKA搬運碼垛機器人程序數據賦值
6.3.5 KUKA搬運碼垛機器人外部自動運行介紹
6.3.6 KUKA搬運碼垛機器人安全門設定
6.3.7 KUKA搬運碼垛機器人中斷程序應用
6.3.8 KUKA搬運碼垛機器人Ethernet通信介紹
6.4 任務實現
6.4.1 搬運碼垛項目創建工具和載荷數據
6.4.2 搬運碼垛項目創建工件坐標繫數據
6.4.3 搬運碼垛項目程序
6.5 考核評價
任務一 配置一個外部緊急停止開關
任務二 使用機器人示教器設定一個完整的工具坐標
任務三 使用機器人示教器設定一個完整的基坐標
6.6 擴展提高
任務 獨自編寫搬運程序
項目七 KUKA機器人智能分揀
7.1 項目描述
7.2 教學目的
7.3 知識準備
7.3.1 KUKA智能分揀機器人工作站主要組成單元
7.3.2 KUKA機器人常用的I／O控制指令
7.3.3 KUKA機器人常用的邏輯控制指令
7.3.4 KUKA機器人的子程序
7.4 任務實現
7.4.1 智能分揀項目基坐標建立
7.4.2 智能分揀項目目標點位示教
7.4.3 智能分揀項目程序編寫
7.5 考核評價
任務一 熟練使用WorkVisual配置輸入／輸出