機器人種類繁多，機器人剛柔耦合動力學介紹了
兩種典型的機器人：柔性機械臂和彈性懸掛移動機器
人。柔性機械臂的研究內容有剛柔耦合動力學建模方
法、動力學分析與動態控制器設計，這些研究為機械
臂的振動控制提供了理論基礎與方法；彈性懸掛移動
機器人的研究內容有移動機器人振動控制方法、多要
素作用下移動機械臂的跟蹤控制和路面激勵下移動機
器人的動態穩定性控制，這些方法為移動機器人的動
態控制奠定了基礎。
尹海斌，鐘國梁，李軍鋒著的《機器人剛柔耦合
動力學（精）》力圖總結作者在機器人剛柔耦合動力
學研究領域取得的一些研究成果，這些研究成果的總
結為提高機器人的性能與品質提供了理論基礎和方法
。
本書可以作為機械工程、自動化與控制工程等相
關學科方向的教師、研究人員的參考資料，也可以作
為機器人技術領域的廣大工程技術人員，特別是產品
開發技術人員學習和工作的參考書。

第1章 機器人動力學研究意義
1.1 引言
1.2 動力學三要素與三任務
1.3 機器人動力學研究的意義
主要參考文獻
第2章 剛柔耦合機械臂的建模與分析
2.1 引言
2.2 機械臂彈性描述
2.3 柔性機械臂的動態模型
2.4 柔性機械臂振動分析
2.4.1 外部輸入
2.4.2 轉角獨立分析法
2.4.3 轉角關聯分析法
2.5 小結
主要參考文獻
第3章 剛柔耦合機械臂動態控制器設計
3.1 引言
3.2 控制器設計方案
3.3 柔性動態控制模塊
3.3.1 輸入整形技術
3.3.2 優化控制
3.3.3 結果分析
3.4 剛性動態控制模塊
3.4.1 滑模控制概述
3.4.2 混合滑模控制
3.4.3 結果分析
3.5 小結
主要參考文獻
第4章 剛柔耦合機械臂動態控制仿真與實驗
4.1 引言
4.2 機械臂動態控制的優化算法與仿真
4.2.1 優化算法
4.2.2 仿真結果分析
4.3 機械臂動態控制的實驗與結果
4.3.1 實驗裝置平臺
4.3.2 單杆柔性臂實驗結果分析
4.3.3 二杆柔性臂實驗結果分析
4.4 動態控制的仿真與實驗比較
4.4.1 軌跡追蹤誤差分析
4.4.2 彈性位移分析
4.5 小結
主要參考文獻
第5章 旋轉剛柔耦合繫統動力學建模方法的比較研究
5.1 引言
5.2 旋轉剛柔耦合繫統動力學模型的影響因素分析
5.2.1 影響因素
5.2.2 動力學模型的精度分析
5.3 旋轉剛柔耦合繫統的動邊界模態特性
5.3.1 旋轉柔性梁的動邊界參數化構建
5.3.2 旋轉柔性梁的動邊界模態特性解析