《應用機器人學--運動學動力學與控制技術(原
書第2版)(精)》由澳大利亞墨爾本皇家理工大學的雷
扎N.賈扎爾所著，是原書的第2版。全書分為運動學
、動力學和控制技術3個部分，共15章，主要內容包
括：概述、旋轉運動學、定向運動學、運動運動學、
正向運動學、逆向運動學、角速度、速度運動學、運
動學中的數值法、加速度運動學、運動動力學、機器
人動力學、路徑規劃、時間優控制、控制技術。本書
可作為機械電子工程、電氣工程、電子工程、自動控
制等專業的高年級本科生、工程碩士生或博士生以及
理工科大學教師的教學參考書，也可供從事機器人和
自動化設備或生產線等應用開發工作的研發人員或相
關工程技術人員學習和參考。

譯者序
原書第2版前言
原書**版前言
第1章 概述
1.1 發展歷史
1.2 機器人元器件
1.2.1 連杆
1.2.2 關節
1.2.3 機械手
1.2.4 機械手腕
1.2.5 末端執行器
1.2.6 驅動器
1.2.7 傳感器
1.2.8 控制器
1.3 機器人的分類
1.3.1 幾何結構
1.3.2 工作空間
1.3.3 驅動
1.3.4 控制
1.3.5 應用
1.4 機器人運動學、動力學、控制概述
1.4.1 三元組
1.4.2 單位矢量
1.4.3 參考坐標繫和坐標繫統
1.4.4 矢量函數
1.5 機器人動力學問題
1.6 主題預覽
1.7 機器人———多學科交叉的機器
1.8 本章小結
習題
第Ⅰ部分 機器人運動學
第2章 旋轉運動學
2.1 繞全局直角坐標軸旋轉
2.2 繞全局直角坐標軸連續旋轉
2.3 全局翻滾角、俯仰角、偏航角
2.4 繞局部直角坐標軸旋轉
2.5 繞局部直角坐標軸連續旋轉
2.6 歐拉角
2.7 局部翻滾角、俯仰角、偏航角
2.8 局部軸對全局軸旋轉
2.9 一般變換
2.10 主動變換和被動變換
2.11 本章小結
習題
第3章 定向運動學
3.1 軸角旋轉
3.2 歐拉參數
3.3 歐拉參數的確定
3.4 四元數
3.5 自旋張量與旋轉張量