想要進行機器人開發，卻對地圖或識別繫統等模
塊無從下手嗎？不要擔心，並不是隻有你一個人會遇
到這樣的問題。Morgan Quigley、Brian Gerkey、
William D.Smart著的《ROS機器人編程實踐》通過
將ROS社區的寶貴開發經驗和現實案例相結合，為你
在機器人開發過程中遇到的問題提供切實可行的指南
。
不論你是機器人俱樂部的學生，還是專業的機器
人科學家和工程師，都可以在本書中找到你想要的內
容。書中的每部分都提供了使用ROS工具實現各類機
器人繫統的完整解決方案，不僅包括實現各種單一機
器人任務，還包括將不同模塊結合從而完成組合任務
。在本書中，隻要你熟悉Pvthon，就可以開始動手實
踐。

前言
**部分 基礎知識
第1章 概述
簡史
理念
安裝
小結
第2章 預備知識
ROS圖
roscore
catkin、工作區以及ROS程序包
rosrun
命名、命名空間以及重映射
roslaunch
tab鍵
tf：坐標繫轉換
小結
第3章 話題
將消息發布到話題上
訂閱一個話題
鎖存話題
定義自己的消息類型
讓發布者和訂閱者協同工作
小結
第4章 服務
定義服務
實現服務
使用服務
小結
第5章 動作
動作的定義
實現一個基本的動作服務器
動作的使用
實現一個*復雜的動作服務器
使用*復雜的動作
小結
第6章 機器人與仿真器
子繫統
機器人繫統舉例
仿真器
小結
第7章 Wander-bot
創建包
讀取傳感器數據
感知環境並移動：Wander-bot
小結
第二部分 使用ROS驅動機器人行走
第8章 遙控機器人
開發模式
鍵盤驅動