李振偉、陳萌、馬慶華、於澤寬編著的《ROS入
門與實戰》深入淺出地介紹了ROS的特點、基本使用
方法以及實際應用，內容涉及移動機器人自主導航、
視覺識別、機械臂運動規劃等，可幫助不同領域的機
器人開發人員了解並熟練使用ROS。
本書內容分為6章。其中第1章主要介紹ROS的基
本概念、安裝方法和常用命令。第2章主要介紹ROS2
。0的基本使用方法。第3章主要介紹ROS中的仿真工
具。第4章主要介紹抓取仿真和操作，第5章介紹利用
ROS實現Turtlebot移動機器人的自主導航與避障。第
6章主要介紹采用Moelt！強大的功能實現多自由度機
械臂的運動規劃。

第1章 ROS概述
1.1 ROS簡介
1.1.1 ROS的發展
1.1.2 ROS基本概念
1.2 ROS安裝
1.2.1 安裝ROS
1.2.2 安裝Gazebo
1.2.3 使用SNN／Git／Mereurial
1.3 ROS命令介紹
1.3.1 功能包命令
1.3.2 ROS核心命令
第2章 ROS2.0開發基礎
2.1 ROS2.O簡介
2.1.1 ROS2.0誕生的背景
2.1.2 ROS2.0中的DDS
2.2 ROS2.0安裝
2.3 ROS2.0應用實例
2.3.1 實時控制
2.3.2 ROS1.0功能包轉換為ROS2.O
2.3.3 ROS1.0和ROS2.O通信
第3章 ROS仿真
3.1 Rviz仿真工具
3.1.1 安裝RViz
3.1.2 RViz應用方法
3.1.3 RViz仿真實例
3.2 Gazebo仿真工具
3.2.1 Gazebo使用方法
3.2.2 Gazebo仿真模型
3.2.3 Gazebo仿真實例
第4章 靈巧手抓取規劃
4.1 靈巧手簡介
4.2 創建靈巧手抓取規劃功能包
4.2.1 Shadow手模型描述
4.2.2 創建Shadow手功能包
4.2.3 創建靈巧手逆運動學插件
4.3 綜合抓取仿真實驗
第5章 移動機器人導航定位
5.1 準備工作
5.2 簡單的路徑規劃仿真
5.3 TurtleBot導航仿真
5.4 TurtleBot導航定位實驗
第6章 機械臂運動規劃
6.1 Movelt!安裝方法
6.2 MoveIt!接口
6.3 Baxter機器人功能包
6.4 創建MoveIt!配置功能包
6.5 機械臂運動規劃仿真
6.5.1 機械臂關節空間規劃
6.5.2 機械臂笛卡爾空間規劃
6.5.3 機械臂避障仿真
6.5.4 雙臂協調運動
6.5.5 Baxter機器人雙臂操作
參考文獻