第1章 緒論
1.1 預測控制的研究背景與發展
1.2 幾種典型的非線性預測控制方法
1.2.1 添加終端零約束的預測控制
1.2.2 添加終端狀態集約束的預測控制
1.2.3 添加終端代價函數的預測控制
1.2.4 同時添加終端狀態集約束和終端代價函數的預測控制
1.3 **外研究現狀
1.3.1 關於如何求取終端狀態約束集
1.3.2 關於如何求取終端代價函數
1.3.3 關於魯棒預測控制器設計
1.3.4 關於跟蹤問題中的預測控制
1.4 結構安排
第2章 求取預測控制的終端狀態約束集
2.1 引言
2.2 終端狀態集需要滿足的三個基本條件
2.3 用外包集序列逼近*大終端狀態集
2.3.1 外包集序列的構造方法
2.3.2 外包集序列的收斂性分析
2.3.3 支持向量機
2.3.4 *大終端狀態集的外包估計
2.3.5 用外包集序列逼近*大終端狀態集的計算步驟
2.3.6 仿真算例
2.4 用子集序列逼近*大終端狀態集
2.4.1 子集序列的構造方法
2.4.2 子集序列的收斂性分析
2.4.3 用子集序列逼近*大終端狀態集的計算步驟
2.4.4 仿真算例
2.5 本章小結
第3章 求取預測控制的終端代價函數
3.1 引言
3.2 預測控制與*優控制的關繫
3.3 終端代價函數與終端狀態集之間的關繫
3.4 終端代價函數與全局性能指標之間的關繫
3.5 求取一個合適的終端代價函數
3.6 具有可變自調節終端代價函數的NMPC方案
3.6.1 問題描述
3.6.2 對閉環繫統性能的證明
3.6.3 對自調節規則的說明
3.6.4 幾種自調節規則及其性質
3.7 仿真算例
3.8 本章小結
第4章 魯棒預測控制方法
4.1 引言
4.2 以集合包含度為優化指標的魯棒預測控制
4.2.1 預測可達集與集合包含度的定義
4.2.2 魯棒預測控制器設計
4.2.3 預測可達集與終端狀態集的計算方法
4.2.4 仿真算例
4.3 基於優化線性反饋控制律的魯棒預測控制