第1章 緒論
1.1 引言
1.2 機器人的概念
1.3 機器人的用途
本章小結
課後習題
基於網絡的習題
第2章 串聯機器人
2.1 機器人子繫統
2.2 按應用場合劃分機器人
2.3 按坐標劃分機器人
2.4 按驅動繫統劃分機器人
2.5 按控制方法劃分機器人
2.6 按編程方法劃分機器人
本章小結
課後習題
基於網絡的習題
第3章 驅動器
3.1 氣動驅動器
3.2 液壓驅動器
3.3 電動驅動器
3.4 發電機的選型
本章小結
課後習題
基於網絡的習題
第4章 傳感器
4.1 傳感器的分類
4.2 內置傳感器
4.3 外置傳感器
4.4 視覺繫統
4.5 傳感器的選型
本章小結
課後習題
基於網絡的習題
第5章 空間變換
5.1 機器人體繫結構
5.2 剛體的姿態
5.3 坐標變換
5.4 DH參數
本章小結
課後習題
基於網絡的習題
第6章 運動學
6.1 位置正解分析
6.2 位置反解分析
6.3 速度分析：雅可比矩陣
6.4 連杆速度
6.5 雅可比矩陣的計算
6.6 利用解耦的自然正交補(DeNoC)的雅可比矩陣
6.7 奇異性
6.8 加速度分析
本章小結
課後習題
基於網絡的習題
第7章 靜力學
7.1 力和力矩平衡
7.2 遞歸計算
7.3 等價關節扭矩
7.4 靜力學中的雅可比矩陣
7.5 力橢圓
本章小結
課後習題
基於網絡的習題
第8章 動力學
8.1 慣性特性
8.2 歐拉一拉格朗日運動方程
8.3 牛頓一歐拉方程
8.4 遞歸式牛頓一歐拉算法
8.5 動力學算法
本章小結
課後習題
基於網絡的習題
基於MATLAB的習題
第9章 控制
9.1 控制技術
9.2 二階線性繫統
9.3 反饋控制
9.4 反饋控制繫統的性能
9.5 機器人關節I
9.6 關節控制器
9.7 非線性軌跡控制
9.8 狀態空間及控制
9.9 穩定性
9.10 笛卡爾和力控制
本章小結
課後習題
基於MATLAB的習題
**0章 運動規劃
10.1 關節空間軌跡規劃
10.2 笛卡爾空間軌跡規劃
10.3 位置和方向軌跡
10.4 點到點的軌跡規劃
10.5 連續路徑生成
本章小結
課後習題
基於MATLAB的習題
**1章 機器人用計算機
11.1 運算速度
11.2 硬件要求
11.3 控制要求
11.4 機器人編程
11.5 硬件體繫結構
本章小結
課後習題
基於網絡的習題
附錄A 數學基礎
附錄B MATLAB的使用
參考文獻