第1章 工業機器人基礎知識
**問：如何簡要定義工業機器人？
第2問：工業機器人由幾個主要部分構成？
第3問：什麼是機器人的“動作自由度”？
第4問：機器人的“安裝方式”有幾種？
第5問：機器人采用什麼“驅動方式”？
第6問：機器人用什麼器件進行“位置檢測”？
第7問：機器人的“動作範圍”如何表示？
第8問：機器人動作的“*大速度”如何確定？
第9問：什麼是機器人的“*大動作半徑”？
**0問：什麼是機器人的“可搬運重量”？
**1問：什麼是機器人的“位置重復精度”？
**2問：機器人可以控制外部伺服繫統運行嗎？
**3問：機器人可以直接連接觸摸屏運行嗎？
**4問：機器人可以直接在工業總線下運行嗎？
**5問：機器人控制器有哪些主要技術指標？
**6問：機器人有幾種位置示教方式？
**7問：機器人控制器有哪些標準接口？各自有什麼用途？
**8問：機器人控制器有哪些標準配置的I/O信號？
**9問：機器人控制器如何擴展配置外部I/O信號？
第20問：什麼是專用I/O信號？
第21問：機器人有幾種工作模式？如何選擇？
第22問：機器人需要接地嗎？
第23問：機器人的控制面板一般應該配置什麼信號開關？
第24問：什麼是機器人的控制點？
第25問：什麼是機器人的世界坐標繫？
第26問：什麼是機器人的基本坐標繫？
第27問：什麼是機器人的機械法蘭IF坐標繫？
第28問：什麼是機器人的工件坐標繫？
第29問：什麼是機器人的工具（TOOL）坐標繫？
第30問：JOG的動作形式有幾種？
第31問：什麼是關節型JOG？
第32問：什麼是直交型JOG？
第33問：什麼是TOOL型JOG？
第34問：什麼是三軸直交型JOG？
第35問：什麼是圓筒型JOG？
第36問：什麼是工件型JOG？
第37問：使用示教單元可以執行程序的“單步運行”嗎？
第38問：使用示教單元可以執行“程序回退”運行嗎？
第39問：使用示教單元可以執行“程序跳轉”運行嗎？
第2章 機器人專用輸入/輸出信號
第40問：什麼是“操作權”？如何設置操作權？
第41問：什麼是*佳速度控制？
第42問：什麼是“*佳加減速度控制”？
第43問：什麼是“柔性控制功能”？
第44問：什麼是“踫撞檢測功能”？
第45問：什麼是“連續軌跡控制功能”？
第46問：什麼是“程序斷點連續執行功能”？
第47問：什麼是“中斷功能”？
第48問：機器人編程語言有“子程序功能”嗎？
第49問：什麼是“用戶定義區”？
第50問：什麼是自由平面限制？
第51問：如何限制“機器人的動作範圍”？
第52問：什麼是“特異點”？
第53問：什麼是“程序中斷後的重新動作方式”
第54問：如何對“輸入/輸出信號”進行分類
第55問：“啟動”和“停止”信號如何動作？
第56問：什麼是“程序復位”信號？
第57問：什麼是“報警復位”信號？
第58問：什麼是“停止循環運行”信號？
第59問：什麼是“機械鎖定”信號？
第60問：什麼是“回退避點”信號？
第61問：什麼是“通用輸出信號復位”信號？
第62問：什麼是“選定程序生效”信號？
第63問：什麼是“選定速度比例生效”信號？
第64問：什麼是“程序號輸出請求”信號？
第65問：什麼是“程序行號輸出請求”信號？
第3章 動作指令
第66問：機器人的位置控制點如何表示？
第67問：什麼是結構標志FL1？
第68問：什麼是結構標志FL2？
第69問：什麼是“關節插補”？
第70問：什麼是“直線插補”？
第71問：什麼是“真圓插補”？
第72問：什麼是“圓弧插補”？
第73問：什麼是“2點型圓弧插補”？
第74問：什麼是“3點型圓弧插補”？
第75問：什麼是“轉矩限制指令”？
第76問：什麼是“機器人的定位精度”？
第77問：什麼是“機器人的高精度軌跡控制”？
第78問：什麼是碼垛（PALLET）指令
第79問：與程序結構相關的指令有幾種？
第80問：什麼是無條件跳轉指令？
第81問：什麼是“條件跳轉指令”？
第82問：怎樣“根據不同條件進行程序跳轉”？
第83問：怎樣使用“On...GoTo指令”？
第84問：怎樣使用“調用子程序指令On...GoSub”？
第85問：什麼是“循環指令”？
第86問：什麼是“Skip跳轉指令”？
第87問：如何使用等待指令Wait？
第88問：機器人能不能直接驅動輸入信號？
第89問：機器人能不能直接驅動輸出信號？
第90問：機器人如何與外部設備通信？
第91問：機器人的“INPUT指令”如何使用？
第92問：如何進行位置數據的“乘法/除法”運算？
第93問：如何進行位置數據的“加法/減法”運算？
第94問：什麼是“多任務處理”？
第95問：什麼是任務區？如何進行任務區內程序的設置？
第96問：機器人控制器能夠預裝多少個程序？如何在操作面板上選擇程序？
第4章 機器人的工作狀態
第97問：什麼是“狀態變量”？為什麼要使用“狀態變量”？
第98問：什麼是“當前位置”？如何表示“當前位置”？
第99問：如何獲取與“踫撞檢測相關的轉矩”？
**00問：如何檢測踫撞結果？
**01問：如何檢測各軸的實際負載率？
**02問：如何通過參數設置機器人的動作範圍？
**03問：如何求得兩點之間的距離
第5章 機器人與視覺繫統的聯合應用
**04問：機器人與視覺繫統是怎樣連接的？
**05問：如何設置機器人、視覺繫統的IP地址？
**06問：與視覺相關的指令有幾種？
**07問：如何使用NVPst──啟動視覺程序獲取信息指令？
**08問：如何使用NVIn──讀取信息指令？
**09問：如何使用NVRun——視覺程序啟動指令？
**10問：如何使用NVTrg——請求拍照指令？
**11問：如何使用與視覺功能相關的狀態變量？
第6章 視覺追蹤功能的應用
**12問：什麼是追蹤功能？
**13問：什麼是傳送帶追蹤功能？
**14問：什麼是視覺追蹤功能？
**15問：視覺追蹤包含哪些功能？可應用於哪些場合？
**16問：視覺追蹤繫統有哪些主要技術指標？
**17問：在視覺追蹤繫統中編碼器有什麼作用？如何連接編碼器？如何確定編碼器序號？
**18問：在傳送帶追蹤的繫統中光電開關有什麼作用？如何連接光電開關？使用時有何注意事項？
**19問：追蹤基本指令TrBase的功能是什麼？如何使用？
**20問：追蹤指令TrClr的功能是什麼？如何使用？
**21問：追蹤指令Trk的功能是什麼？如何使用？
**22問：追蹤指令TrOut的功能是什麼？如何使用？
**23問：追蹤指令TrRd的功能是什麼？如何使用？
**24問：追蹤指令TrWrt的功能是什麼？如何使用？
**25問：如何監視傳送帶的速度？
**26問：在視覺追蹤實際操作時要預先執行什麼程序？
**27問：A程序主要起什麼作用？什麼是“單位脈衝機器人移動量”？
**28問：B程序主要起什麼作用？如何在視覺追蹤程序中進行2D標定？
**29問：C程序主要起什麼作用？如何進行“抓取點”標定？
**30問：CM程序主要起什麼作用？如何進行信息傳遞？
**31問：1#程序主要起什麼作用？
**32問：PVSCal指令有什麼功能？
**33問：什麼是“機帶位置”關繫
**34問：什麼是“等待區”？什麼是“追蹤區”？什麼是“放棄區”？
**35問：如何觀察運行的工件在機器人坐標繫的位置？
**36問：對於線掃描型視覺繫統，如何確定其信息發送時間點位？
**37問：機器人沒有追蹤動作可能有幾種原因？
**38問：機器人的電池起什麼作用？使用時間多長？
**39問：在*換電機或電池後如何設置原點？
**40問：如何設置用戶原點
**41問：為什麼機器人要裝壓力開關？
**42問：機器人有哪些自我保護功能？
**43問：機器人有哪些安全操作規程？
**44問：“緊急停止信號”與“停止信號”有什麼區別？
**45問：什麼是“電磁噪聲”？機器人如何防“電磁噪聲”？
**46問：怎樣閱讀報警信息？
**47問：如果機器人抓手端發生振動，應該如何處置？
**48問：如果機器人無法伺服ON，應該如何處置？
**49問：如果機器人無法自動啟動，應該如何處置？
**50問：如果機器人在自動運行中發生“位置偏移”，是什麼原因，應該如何處置？
**51問：如果機器人電源回路總是“跳閘”，應該如何處置？
**52問：如果機器人抓手不能正常動作，應該如何處置？
**53問：如果機器人以太網通信發生錯誤，應該如何處置？