前言
第1章 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人發展史
1.1.2 機器人的分類
1.1.3 機器人的定義與三定律
1.1.4 機器人技術發展動向
1.1.5 類人機器人技術
1.1.6 機器人繫統理論
1.1.6.1 機械繫統
1.1.6.2 人工心理
1.1.6.3 智能控制
1.1.6.4 人工生命
1.1.7 雙足步行機器人
1.2 各國研究狀況
1.2.1 日本和韓國
1.2.1.1 日本本田公司
1.2.1.2 日本索尼公司
1.2.1.3 其他
1 2.1.4 日本機器人研究主要代表人物
1.2.1.5 韓國的機器人發展
1.2.2 美國和歐洲
1.3 **研究狀況
1.4 其他相關技術
1.5 相關參考資料
1.5.1 學術會議和期刊
1.5.2 網站
1.6 小結
參考文獻
第2章 雙足步行機器人相關理論與方法
2.1 概述
2.2 雙足步行機器人相關理論與方法的形成及發展
2.2.1 穩定性與控制方法
2.2.2 雙足步行機器人行為發生方法
2.2.3 人機接口方法
2.2.3.1 人機接口方法的改進
2.2.3.2 人機接口方法的發展趨勢
2.3 理論難點
2.3.1 人工智能理論
2.3.2 人工心理與人工情感
2.3.3 遺傳算法的應用
2.3.4 基於仿生學原理的步態控制
2.3.5 動力學模型
2.3.5.1 動力學分析
2.3.5.2 ZMP穩定性判據
2.3.6 人機交互的實現方法
2.4 小結
參考文獻
第3章 雙足步行機器人的相關技術
3.1 動作自動生成——行為數據庫技術
3.2 3D虛擬仿真技術
3.3 雙足步行機器人建模的方法與技術
3.3.1 ADAMS 建模方法
3.3.2 模型的數據轉換
3.4 多智能體技術
3.4.1 智能體通信技術
3.4.1.1 通信方式
3.4.1.2 通信語言
3.4.1.3 通信模型
3.4.1.4 通信服務器
3.4.1.5 通信服務
3.4.2 多智能體機器人繫統的數據通信與協調控制
3.5 小結
參考文獻
第4章 雙足步行機器人實驗平臺
4.1 雙足步行機器人控制繫統
4.2 雙足步行機器人的上位機軟件
4.2.1 初始化設定模塊
4.2.2 機器人的運行模式與通信協議
4.2.3 雙足步行機器人控制端軟件
4.2.4 多機器人控制
4.3 總體設計架構
4.4 小結
參考文獻
第5章 雙足步行機器人的行為生成技術
5.1 多智能體控制的實現
5.1.1 多智能體的特點
5.1.2 多機器人動作協調設計及轉化程序的實現
5.1.3 “千手觀音”機器人多智能體控制的實現
5.2 雙足步行機器人的情感模型、行為決策及情緒熵
5.2.1 隱馬爾可夫模型
5.2.2 情感模型及行為決策的設計
5.2.3 機器人情感轉移控制的具體實現
5.2.4 情緒熵的選取
5.3 雙足步行機器人的語音控制
5.3.1 語音在雙足步行機器人控制平臺上的實現
5.3.2 語音數據庫的設計
5.4 雙足步行機器人動作的設計
5.4.1 基於情感方面的動作設計
5.4.2 基於性格方面的動作設計
5.5 小結
參考文獻
第6章 雙足機器人情感化步態
6.1 引言
6.2 情感模型相關理論
6.3 基於歐式空間的人工情感模型及Ekman情感理論
6.4 雙足機器人步態情感模型的建立
6.5 基於情感的雙足運動繫統
參考文獻
第7章 雙足步行機器人技術的課程實驗
實驗一 典型PIC單片機控制芯片的編程實驗
實驗二 常用傳感器實驗
實驗三 舵機控制實驗
實驗四 機械結構設計與認識實驗
實驗五 簡單動作調試實驗
實驗六 動作數據編程實驗
實驗七 上位機編程實驗
實驗八 雙足步行機器人串行口通信實驗
實驗九 ZMP實驗
實驗十 多智能體協調控制
實驗十一 復雜動作實驗
實驗十二 語音控制程序實驗