第1章 緒論
1.1 工業機器人的定義
1.2 工業機器人的發展與應用
1.2.1 工業機器人的發展
1.2.2 工業機器人的應用
1.3 工業機器人的基本組成及技術參數
1.3.1 工業機器人的基本組成
1.3.2 工業機器人的技術參數
1.4 工業機器人的分類
本章小結
思考與練習
第2章 工業機器人的機械繫統
2.1 工業機器人的手部結構
2.1.1 夾持類手部
2.1.2 吸附類手部
2.1.3 仿人機器人手部
2.2 工業機器人的腕部結構
2.2.1 腕部的轉動方式
2.2.2 腕部的分類
2.3 工業機器人的臂部結構
2.3.1 臂部特點和設計要求
2.3.2 臂部機構
2.3.3 機身和臂部的配置形式
2.4 工業機器人的機身機構
2.5 工業機器人的行走機構
2.5.1 車輪式行走機構
2.5.2 履帶式行走機構
2.5.3 足式行走機構
2.6 工業機器人驅動裝置和傳動單元
2.6.1 驅動裝置
2.6.2 傳動單元
本章小結
思考與練習題
第3章 工業機器人的運動學和動力學
3.1 工業機器人運動學
3.1.1 齊次坐標及對像物的描述
3.1.2 齊次變換及運算
3.1.3 工業機器人的連杆參數和齊次變換矩陣
3.1.4 工業機器人運動學方程
3.2 工業機器人動力學
3.2.1 工業機器人速度分析
3.2.2 工業機器人靜力分析
3.2.3 工業機器人動力學分析
本章小結
思考與練習
第4章 工業機器人控制繫統
4.1 工業機器人控制裝置
4.1.1 工業機器人控制裝置組成和功能
4.1.2 工業機器人控制器
4.2 工業機器人驅動裝置
4.2.1 驅動裝置類型和組成
4.2.2 交流伺服驅動裝置
4.2.3 液壓氣動裝置的主要設備
4.3 工業機器人檢測裝置
4.3.1 工業機器人傳感器概述
4.3.2 內部傳感器
4.3.3 外部傳感器
本章小結
思考與練習
第5章 工業機器人的編程
5.1 工業機器人的編程方式
5.2 工業機器人的示教編程
5.2.1 ABB工業機器人基本運動指令
5.2.2 工業機器人示教編程的基本步驟
5.3 工業機器人的編程語言
5.3.1 工業機器人語言的發展概況
5.3.2 工業機器人的編程要求與語言類型
5.4 工業機器人語言繫統結構和基本功能
5.4.1 工業機器人語言繫統的結構
5.4.2 工業機器人編程語言的基本功能
5.5 常用的工業機器人編程語言
5.6 工業機器人的離線編程
5.6.1 工業機器人離線編程的特點和主要內容
5.6.2 工業機器人離線編程繫統的結構
5.7 工業機器人的離線編程仿真軟件及編程示例
5.7.1 ABB工業機器人離線編程仿真軟件RobotStudio
5.7.2 工業機器人離線編程示例
本章小結
思考與練習題
第6章 工業機器人的典型應用
6.1 焊接機器人
6.1.1 焊接機器人的分類及特點
6.1.2 焊接機器人的繫統組成
6.1.3 焊接機器人的周邊設備與工位布局
6.2 搬運機器人
6.2.1 搬運機器人的分類及特點
6.2.2 搬運機器人的繫統組成
6.2.3 搬運機器人的周邊設備與工位布局
6.3 碼垛機器人
6.3.1 碼垛機器人的分類及特點
6.3.2 碼垛機器人的繫統組成
6.3.3 碼垛機器人的周邊設備與工位布局
6.4 塗裝機器人
6.4.1 塗裝機器人的分類及特點
6.4.2 塗裝機器人的繫統組成
6.4.3 塗裝機器人的周邊設備與布局
6.5 裝配機器人
6.5.1 裝配機器人的分類及特點
6.5.2 裝配機器人的繫統組成
6.5.3 裝配機器人的周邊設備與工位布局
本章小結
思考與練習題
第7章 工業機器人的管理與維護
7.1 工業機器人的管理
7.1.1 繫統安全和工作環境安全管理
7.1.2 主機和控制櫃的管理
7.2 工業機器人的維護和保養
7.2.1 控制裝置及示教器的檢查
7.2.2 機器人本體的檢查
7.2.3 連接電纜的檢查
7.2.4 日常維護及保養計劃
本章小結
思考與練習題
參考文獻