第1章 緒論
1.1 機器人概述
1.2 機器人的分類
1.3 工業機器人的組成與技術參數
1.4 本書教學要求
習題
第2章 工業機器人機械繫統設計
2.1 工業機器人總體設計
2.2 驅動機構
2.3 機身和臂部設計
2.4 腕部設計
2.5 手部設計
2.6 行走機構設計
習題
第3章 工業機器人運動學
3.1 概述
3.2 物體在空間中的位姿描述
3.3 齊次坐標與齊次坐標變換
3.4 變換方程的建立
3.5 RPY角與歐拉角
3.6 機器人連杆D-H參數及其坐標變換
3.7 建立機器人運動學方程實例
3.8 機器人逆運動學
習題
第4章 工業機器人靜力計算及動力學分析
4.1 速度雅可比矩陣與速度分析
4.2 力雅可比矩陣與靜力計算
4.3 工業機器人動力學分析
4.4 機器人動力學建模和仿真
習題.
第5章 工業機器人控制
5.1 機器人控制繫統與控制方式
5.2 單關節機器人模型和控制
5.3 基於關節坐標的控制
5.4 基於作業空間的伺服控制
5.5 機器人末端操作器的力／力矩控制
5.6 工業機器人控制繫統硬件設計
習題
第6章 工業機器人感覺繫統
6.1 工業機器人傳感器概述
6.2 位置和位移傳感器
6.3 速度傳感器
6.4 接近覺傳感器
6.5 觸覺傳感器
6.6 工業機器人視覺技術
6.7 其他外部傳感器
習題
第7章 工業機器人軌跡規劃與編程
7.1 工業機器人軌跡規劃
7.2 關節空間法