張雲著的《北鬥衛星繫統的定位技術及船舶導航
應用（精）／深遠海工程裝備與高技術叢書》是技術
應用型專著，首先繫統闡述了全球衛星導航繫統的概
念及定位基本原理，主要介紹了北鬥繫統的單點定位
技術、差分定位技術、廉價導航模塊載波定位技術，
以及北鬥繫統特有的短報文通信技術；在此基礎上，
介紹了北鬥繫統在船舶導航中的應用技術，包括電子
海圖、北鬥衛星電子羅經、無人水面航行器的設計與
開發；最後對北鬥繫統船舶定位定位與導航技術未來
發展趨勢進行展望。
通過本書可以讓讀者全面了解北鬥繫統的定位原
理和特性，掌握北鬥繫統的定位算法，拓寬北鬥繫統
在船舶導航領域的應用範圍。
本書的主要讀者對像是船舶導航技術研發人員、
船舶導航專業的高校學生，以及海洋測繪及陸地測繪
領域的開發人員。

第1章 概述
1.1 引言
1.1.1 船舶導航的歷史
1.1.2 海圖的簡介及發展狀況
1.1.3 **衛星導航繫統
1.1.4 天空海一體化導航繫統
1.2 **衛星導航繫統的定義和繫統組成
1.2.1 **衛星導航繫統的定義
1.2.2 **衛星導航繫統組成
1.3 現有的**衛星導航繫統
1.3.1 美國GPS繫統
1.3.2 俄羅斯GLONASS繫統
1.3.3 歐洲GALILEO
1.3.4 中國北鬥繫統
1.3.5 其他區域性衛星導航繫統
1.4 北鬥繫統的船舶導航應用現狀
第2章 北鬥繫統簡介
2.1 北鬥繫統的建設現狀
2.2 北鬥繫統的特點
2.2.1 北鬥繫統混合星座
2.2.2 北鬥繫統三頻信號
2.2.3 北鬥繫統短報文功能
2.3 北鬥反射信號軟件接收機的設計與實現
2.3.1 通用GNSS軟件接收機中信號捕獲處理相關算法
2.3.2 北鬥反射信號軟件接收原理
2.3.3 北鬥軟件接收機的實現
2.4 北鬥定位技術研究現狀
第3章 北鬥繫統單點定位技術
3.1 北鬥繫統測量質量分析
3.1.1 可視衛星數
3.1.2 載噪比
3.2 偽距單點定位
3.2.1 偽距觀測模型
3.2.2 單點定位原理
3.2.3 觀測誤差分析
3.2.4 北鬥繫統單點定位結果
3.3 北鬥繫統信號多徑誤差模型
3.3.1 數學模型
3.3.2 定位精度
3.4 組合單點定位技術
3.4.1 組合定位必要性
3.4.2 組合定位算法
3.4.3 組合單點定位性能分析
3.4.4 混合星座的選星技術
3.4.5 開放環境實驗
3.4.6 障礙物環境實驗
第4章 北鬥繫統載波差分定位技術
4.1 差分技術簡介
4.2 單差與雙差偽距和載波相位
4.2.1 單差偽距和載波相位