魯郁所著的《北鬥GPS雙模軟件接收機原理與實
現技術》從電子工程和通信技術的角度詳細講解GPS
和北鬥雙繫統接收機的原理，在對GPS和北鬥繫統的
歷史演進進行介紹的同時，詳細講解了GPS和北鬥接
收機內部從信號跟蹤與捕獲，到衛星位置速度計算、
觀測量模型分析和定位導航解算的幾乎所有信號處理
理論，同時也融進了作者在該領域多年的研發經驗和
心得。全書在對理論知識進行詳細闡述的同時，緊密
結合理論知識點實現了一臺GPS和北鬥雙繫統軟件接
收機，給出了該軟件接收機源代碼，該源代碼實現了
本書講解的所有理論知識點，讀者可以在閱讀本書理
論部分的同時運行相應程序，理解和分析運行結果，
同時也可以根據自身需求修改源代碼，更快更好地理
解GPS和北鬥雙繫統接收機設計的理論，為進一步地
深化學習打下堅實的基礎。
本書內容翔實，理論和實踐並重，適合電子、航
空航天、測繪測控、自動控制、地理、交通、農林、
遙感、規劃等領域從事衛星導航定位專業的工程技術
人員和科研院所人員，以及通信電子類專業的高年級
本科生和研究生閱讀，既可作為參考資料，也可作為
教輔參考書。

第1章 定位、坐標繫和時間標準
1.1 問題的提出
1.1.1 基本目的和基本定位繫統
1.1.2 時鐘問題
1.1.3 一個改進的繫統
1.1.4 改進後繫統的總結
1.2 常用坐標繫
1.2.1 地心慣性坐標繫
1.2.2 測地坐標繫
1.2.3 ECEF坐標繫
1.2.4 ENU或NED坐標繫
1.2.5 運動本體坐標繫
1.3 時間繫統
1.3.1 太陽時和恆星時
1.3.2 力學時
1.3.3 原子時和協調世界時（UTC）
1.3.4 GPS時（GPST）
1.3.5 北鬥時（BDT）
參考文獻
第2章 GPS和北鬥衛星導航繫統簡介
2.1 GPS繫統的歷史由來
2.2 GPS繫統的構成
2.3 GPS的現代化計劃
2.4 北鬥導航繫統概述
參考文獻
第3章 GPS和北鬥的信號格式與導航電文
3.1 GPS信號
3.1.1 GPS信號的產生機制
3.1.2 C/A碼發生器
3.1.3 C/A碼自相關和互相關特性
3.2 北鬥信號
3.2.1 北鬥信號結構
3.2.2 北鬥偽隨機碼發生器
3.2.3 北鬥偽隨機碼的自相關和互相關特性
3.3 導航電文
3.3.1 GPS導航電文
3.3.2 北鬥導航電文
3.4 不同衛星信號的時間關繫
參考文獻
第4章 信號捕獲和跟蹤
4.1 信號捕獲
4.1.1 信號捕獲的基本概念
4.1.2 基於時域相關器的信號捕獲
4.1.3 基於匹配濾波器的信號捕獲
4.1.4 基於FFT的信號捕獲
4.1.5 短時相關匹配濾波器和FFT結合的信號捕獲
4.1.6 基於數據分塊和頻率補償的信號捕獲
4.1.7 信號捕獲的門限設定
4.1.8 相干積分和非相干積分
4.2 信號跟蹤
4.2.1 基本的鎖相環
4.2.2 線性鎖相環的熱噪聲性能分析
4.2.3 載波跟蹤環
4.2.4 偽碼跟蹤環
4.2.5 跟蹤環實現和調試中的問題
4.2.6 比特同步
4.2.7 子幀同步
參考文獻
第5章 雙模觀測量提取和誤差分析
5.1 偽距觀測量
5.2 載波相位觀測量
5.3 多普勒頻率和積分多普勒觀測量
5.4 觀測量誤差特性分析
5.4.1 衛星時鐘誤差
5.4.2 星歷誤差
5.4.3 電離層延遲
5.4.4 對流層延遲
5.4.5 多徑效應
5.4.6 接收機誤差
5.5 差分GNSS技術
參考文獻
第6章 衛星位置和速度的計算
6.1 衛星軌道理論
6.2 GPS衛星和北鬥MEO/IGSO衛星
6.3 北鬥GEO衛星
6.4 衛星位置和速度的插值計算
6.5 精密星歷和星歷擴展
參考文獻
第7章 位置、速度和時間解算
7.1 *小二乘法解算
7.1.1 基本原理
7.1.2 加權的*小二乘法
7.1.3 利用偽距觀測量計算位置和鐘偏
7.1.4 利用多普勒觀測量計算速度和鐘漂
7.1.5 衛星的仰角和方位角
7.1.6 幾何精度因子
7.1.7 接收機自主完好性監測（RAIM）
7.2 卡爾曼濾波解算
7.2.1 遞歸*小二乘法
7.2.2 基本的卡爾曼濾波器
7.2.3 從連續時間繫統到離散時間繫統
7.2.4 擴展卡爾曼濾波器
7.2.5 接收機中常用的幾種KF模型
7.2.6 卡爾曼濾波具體實現中的技術處理
7.3 *小二乘法和卡爾曼濾波總結
參考文獻
第8章 射頻前端
8.1 衛星信號的發射與接收
8.2 級聯繫統的噪聲繫數
8.3 帶通采樣原理
8.4 中頻采樣方案和射頻采樣方案
8.4.1 中頻采樣方案
8.4.2 射頻采樣方案
8.5 自動增益控制（AGC）和量化位寬
8.6 射頻載噪比和基帶信噪比的關繫
8.7 射頻前端頻率方案實例分析
參考文獻
第9章 北鬥和GPS雙模軟件接收機的實現
9.1 雙模軟件接收機的信號源
9.2 雙模接收機的軟件模塊和程序運行界面
9.3 雙模接收機數據處理結果
附錄A 基本矩陣和向量運算
A.1 逆矩陣及其性質
A.2 矩陣的特征值和特征向量
A.3 二次型和有定矩陣
A.4 幾種重要的矩陣分解
A.5 矩陣分析初步
附錄B 直角坐標繫的轉換和旋轉
附錄C NBP和WBP的均值和方差
附錄D 和衛星橢圓軌道相關的推導
附錄E 電離層延遲的Klobuchar模型