同志學、吳曉君編著的《西門子運動控制技術及工程應用》選用SIMOTION C繫列中的C240，是基於這款控制器應用性廣泛、靈活性強、***好等因素的考慮。這款控制器集成了運動控制模塊，執行元件可以是伺服電機或步進電機，也可以是變頻電機或液壓驅動元件。技術人員需要了解被控對像的工藝要求、參數設置模塊和實時軟件模塊。C240應用已遍及眾多領域，特別是交流伺服的多軸控制繫統中，它能充分利用計算機資源，方便實現運動軌跡規劃完成既定運動和高精度伺服驅動。
書中內容從西門子運動控制器的工程應用出發，以清晰易懂的運動控制功能描述，結合多個典型案例，全面介紹了西門子運動控制SIMOTION C240。本書典型案例來源於編者做過的工程項目，並查閱了大量公開和內部發行的資料。編者從實際工程應用的需求出發，有的放矢地介紹了SIMOTION C繫列中的C240繫統構成、調試、參數設置等應用技術，相信讀者在掌握了C240控制器基本原理和應用技能的基礎上，可以較快地掌握其他型號的運動控制器控制復雜設備的方法。

同志學、吳曉君編著的《西門子運動控制技術及 工程應用》從西門子運動控制器的應用出發，以清晰 易懂的運動控制功能描述、典型的應用實例，詳細、 全面地介紹了西門子運動控制器中最為通用的 SIMOTI0N C240運動控制器的應用技術。 本書共分10章，第1章為C240運動控制器繫統的 硬件組成；第2章介紹C240的開發軟件SIMOTION SCOUT的基本使用方法；第3章介紹一個完整的實戰全 過程；第4章詳細介紹在scouT軟件中應用各種編程語 言的編程方法；第5章介紹C240的一些特殊運動控制 功能；第6、7章分別介紹軸的同步運動控制和路徑控 制編程；第8章介紹C240的通信方法；第9、10章以實 戰的方式分別詳細介紹以電子齒輪、電子凸輪的同步 控制為核心的電氣伺服繫統和液壓伺服繫統應用實例 。 本書條例清晰、內容完整，並配有大量的截圖， 深入細致地闡述了運動控制器C240的開發應用，非常 適合讀者自學和掌握。 本書適用於廣大工業產品用戶、繫統工程師、現 場工程技術人員及大專院校相關專業師生，對從事機 器人研發的工程技術人員和研究生具有較高的參考價 值。

第l章 運動控制繫統硬件組成
1.1 西門子運動控制器概述
1.1.1 應用背景與發展趨勢
1.1.2 SIMOTION繫統的組成及功能
1.1.3 硬件平臺
1.1.4 SIMOTION軟件結構
1.2 C240接口
1.2.1 SIMOTION C繫列控制器對比
1.2.2 SIMOTION C接口
1.2.3 I／0模塊擴展
1.3 C240的配置方案
1.4 SIMOTION的擴展模塊IMl74
1.4.1 概述
1.4.2 IMl74的接口
第2章 SCOUT軟件使用方法
2.1 SCOUT軟件界面
2.2 項目管理
2.3 C240繫統的硬件組態
2.3.1 C240本體的組態
2.3.2 I／0擴展模塊的組態
2.3.3 網絡組態
2.3.4 編程口設置
2.4 SIMOTION I／O變量管理
2.4.1 SIMOTION I／0變量的創建
2.4.2 I／0變量表的導入導出
2.5 軸對像的創建
2.5.1 概述
2.5.2 軸的單位
2.5.3 軸的創建
2.6 SIMOTION的任務執行繫統
2.6.1 任務介紹
2.6.2 任務執行的優先級
2.6.3 執行繫統的配置
第3章 SIMOTION項目實戰初步
3.1 項目簡介
3.2 SINAMICS V90伺服驅動器設置
3.2.1 SINAMICS V90伺服繫統簡介
3.2.2 實現位置控制的V90接線與參數設置
3.3 硬件組態
3.4 創建軸及工藝對像
3.4.1 創建軸
3.4.2 齒輪同步對像的配置
3.4.3 創建快速輸出
3.5 編程
3.5.1 創建I／0變量表
3.5.2 編寫手動控制程序
3.5.3 編寫回零程序
3.5.4 編寫自動運行程序
3.5.5 編寫錯誤處理程序
3.5.6 編寫主程序
3.6 執行繫統分配與測試
3.6.1 執行繫統分配
3.6.2 測試
第4章 SCOUT編程技巧
4.1 MCC編程操作
4.1.1 MCC程序的編輯界面
4.1.2 MCC編輯器的設置
4.1.3 MCC程序單元和MCC程序段
4.1.4 MCC指令的使用方法
4.1.5 MCC編程用變量的創建
4.1.6 子程序調用方法
4.1.7 繫統函數使用
4.1.8 MCC程序的調試
4.2 MCC指令
4.2.1 基本指令
4.2.2 任務指令
4.2.3 程序結構語句
4.2.4 通信指令
4.2.5 單軸指令
4.2.6 外部編碼器、快速測量輸入以及快速輸出指令
4.2.7 N步操作指令
4.3 ST語言編程
4.3.1 ST程序結構與文件操作
4.3.2 ST程序中數據類型的定義
4.3.3 sT程序中變量的定義
4.3.4 sT程序語句
4.3.5 FC／FB/Program編程
4.4 梯形圖編程簡介
4.4.1 LAD／FBD程序結構
4.4.2 FC子程序編程舉例
4.4.3 FB子程序編程舉例
第5章 軸工藝對像與快速輸入輸出工藝對像
5.1 快速測量輸入工藝對像
5.1.1 基本概念
5.1.2 快速測量輸入的配置
5.1.3 快速測量輸入功能的編程
5.2 快速輸出功能
5.2.1 快速輸出的基本概念
5.2.2 快速輸出的配置
5.2.3 快速輸出的編程
5.3 軸的回零
5.3.1 概述
5.3.2 主動回零
5.3.3 被動回零
5.3.4 直接回零／設置零點位置
5.3.5 相對直接回零
5.3.6 **值編碼器回零
5.3.7 其他信息
5.4 SIMOTION軸的限位功能
5.4.1 設置軸的限位開關
5.4.2 設置軸的*大加速度和加加速度
5.4.3 運行到固定停止點的設置
5.5 SIMOTION軸的反向間隙補償功能
5.5.1 反向間隙補償概念
5.5.2 間隙類型
5.5.3 增量式編碼器軸的反向間隙補償
5.5.4 **值編碼器軸的反向間隙補償
5.5.5 狀態顯示
5.6 軸的監視功能
5.6.1 定位監視
5.6.2 零速監視
5.6.3 動態跟隨誤差監視
5.6.4 速度偏差監視
第6章 軸的同步運動控制編程
6.1 概述
6.2 同步的基本概念
6.2.1 主軸與從軸
6.2.2 電子齒輪
6.2.3 電子凸輪
6.3 同步運行過程
6.3.1 建立同步
6.3.2 解除同步
6.4 同步功能的配置與編程
6.4.1 電子齒輪位置同步的配置與編程
6.4.2 電子齒輪速度同步的配置與編程
6.4.3 電子凸輪同步的配置與編程
6.5 與同步相關的其他內容
6.5.1 主值切換
6.5.2 疊加同步
6.5.3 耦合規則
6.5.4 同步狀態監控
6.5.5 同步運行監控
第7章 SIMOTION路徑控制
7.1 路徑插補運動概念
7.1.1 支持的運動模型
7.1.2 路徑插補的基本原理
7.2 路徑對像的配置
7.3 路徑插補對像的MCC指令
7.3.1 路徑插補對像的運動控制指令
7.3.2 路徑插補對像的其他指令
7.4 路徑運動控制的應用舉例
7.4.1 二維直角坐標機械手運動學模型
7.4.2 創建路徑插補對像
7.4.3 路徑控制的MCC編程
7.4.4 MCC程序加入執行繫統任務中
7.4.5 運行程序、跟蹤監控
7.4.6 創建同步軸
第8章 C240的通信
8.1 C240與winCC flexible的通信
8.1.1 概述
8.1.2 SIMOTION與flexible的通信配置
8.1.3 通過flexible控制SIMOTION的運行及停止
8.1.4 在flexible上顯示SIMOTION工藝對像的報警信息
8.1.5 在flexible上顯示SIMOTION的Cam曲線
8.1.6 用編程方式通過插補點生成CAM曲線
8.2 SIMOTION和winCC的工業以太網通信
8.2.1 概述
8.2.2 創建SIMOTION項目
8.2.3 從SCOUT中導出SIMOTION變量
8.2.4 向WinCC中導入SIMOTION變量
8.3 SIMOTION和OPC的通信
8.3.1 概述
8.3.2 SIMOTION實現OPC通信的**條件
8.3.3 OPC數據的導出
8.3.4 配置：PC站的OPC服務器
8.3.5 建立PC站的STEP項目
8.3.6 在SIMATIC NET中配置OPC符號
8.3.7 OPC通信測試
第9章 生產線上的空盒子吹出控制實例
9.1 項目簡介
9.2 硬件組態
9.3 配置工藝對像
9.3.1 軸TO的配置
9.3.2 齒輪同步對像的配置
9.3.3 凸輪同步配置
9.3.4 快速點輸出對像的配置
9.4 編寫程序並分配執行繫統
9.4.1 聲明I／0變量
9.4.2 編寫程序
9.4.3 分配執行繫統
9.5 連接HMI設備
第lO章 液壓采樣機械手控制實例
10.1 項目概述
10.2 電氣控制繫統設計
10.3 C240繫統的硬件組態
10.4 液壓軸的配置
10.4.1 軸Axis_1(大臂油缸)的創建
10.4.2 其他實軸的創建
10.4.3 虛主軸Master的創建
10.5 液壓閥特性測試
10.5.1 C240的測試編程
10.5.2 上位機測試界面的集成
10.5.3 聯機測試
10.5.4 保存閥特性到項目中
10.6 同步過程的配置
10.6.1 同步凸輪曲線的創建
10.6.2 凸輪同步關繫的配置
10.6.3 齒輪同步關繫的配置
10.7 編寫程序並分配到執行繫統
10.7.1 聲明I／O變量
10.7.2 手動控制程序
10.7.3 自動采樣控制程序
10.7.4 主控LAD程序
10.7.5 故障處理程序
10.7.6 執行繫統指定任務
參考文獻