水下組合導航繫統可充分利用各導航子繫統之間
優勢互補的特點，大大提高導航繫統的精度與可靠性
，已成為實現精確定位導航的有效手段，它一直是導
航技術領域的研究重點與熱點。王國臣、齊昭、張卓
編著的《水下組合導航繫統》內容共分10章：第l章
主要介紹了水下組合導航繫統的歷史與現狀；第2～4
章分別介紹了慣性導航繫統的基本原理、誤差分析、
標定及初始對準技術；第5～10章是本書的重點內容
，其中第5章介紹了組合導航繫統基本結構與信息濾
波技術，為後續奠定基礎；第6—9章分別介紹了慣性
／速度匹配組合導航、慣性／地形匹配組合導航、慣
性／地磁匹配組合導航、慣性／重力匹配組合導航；
第10章介紹了靜電陀螺監控技術。
本書既可作為導航專業本科生和碩士研究生的課
程教材，也可作為工程技術人員在水下導航繫統科研
中的參考書。

第1章 緒論
1.1 概述
1.2 水下導航定位技術
1.2.1 慣性導航
1.2.2 水聲定位與導航
1.3 組合導航繫統
1.3.1 INS／地形匹配組合導航
1.3.2 INS／地磁匹配組合導航
1.3.3 INS／重力匹配組合導航
1.3.4 靜電陀螺監控導航
1.4 導航信息融合及濾波技術
1.4.1 卡爾曼濾波
1.4.2 非線性濾波
1.4.3 聯邦卡爾曼濾波
參考文獻
第2章 慣性導航繫統
2.1 坐標繫及坐標變換
2.1.1 坐標繫定義
2.1.2 坐標變換矩陣
2.2 平臺慣性導航繫統
2.3 捷聯慣性導航繫統
2.3.1 四元數算法
2.3.2 等效旋轉矢量算法
2.3.3 等效旋轉矢量法圓錐誤差補償算法
2.3.4 速度*新算法
2.3.5 位置*新算法
參考文獻
第3章 慣性導航繫統的誤差分析
3.1 慣性導航繫統的基本方程
3.1.1 平臺運動基本方程
3.1.2 速度基本方程
3.1.3 位置基本方程
3.2 慣性導航繫統的誤差方程
3.2.1 平臺運動誤差方程
3.2.2 速度誤差方程
3.2.3 位置誤差方程
3.3 誤差的傳播特性
3.3.1 特征方程式分析
3.3.2 誤差分析
3.3.3 計算機模擬
參考文獻
第4章 慣性導航繫統的標定及初始對準
4.1 慣性單元標定技術
4.1.1 慣性器件誤差源分析及數學模型
4.1.2 慣性測量單元誤差模型
4.1.3 標定方案設計
4.2 平臺慣性導航繫統的靜基座對準
4.2.1 指北方位慣性導航繫統誤差方程
4.2.2 單軸水平回路的初始對準
4.2.3 方位羅經對準原理及精度分析
4.3 捷聯慣性導航繫統的靜基座對準
4.3.1 粗對準公式的推導
. 4.3.2 捷聯繫統靜基座精對準的卡爾曼濾波方法
4.3.3 *優多位置對準技術
4.4 動基座對準
4.4.1 角速度匹配傳遞對準
4.4.2 速度匹配傳遞對準
4.4.3 姿態匹配傳遞對準
4.4.4 速度加姿態匹配傳遞對準
參考文獻
第5章 組合導航與信息濾波
5.1 組合導航繫統
5.1.1 組合導航的基本概念
5.1.2 以INS為主的組合導航繫統
5.1.3 組合導航繫統的估計理論
5.1.4 艦艇組合導航繫統
5.2 卡爾曼濾波技術
5.2.1 離散型卡爾曼濾波器
5.2.2 卡爾曼濾波的意義
5.3 聯邦卡爾曼濾波技術
5.4 非線性卡爾曼濾波技術
5.4.1 擴展卡爾曼濾波
5.4.2 無跡卡爾曼濾波
參考文獻
第6章 水聲定位與INS／速度匹配組合導航
6.1 水聲定位繫統
6.1.1 短基線水聲定位
6.1.2 長基線水聲定位
6.2 多普勒計程儀工作原理
6.3 INS／速度匹配組合繫統誤差模型
6.3.1 INS誤差模型
6.3.2 多普勒計程儀誤差模型
6.4 組合導航算法
參考文獻
第7章 INS／地形匹配組合導航繫統
7.1 地形輔助導航繫統
7.2 水下地形測量繫統
7.2.1 單波束測深繫統
7.2.2 多波束測深繫統
7.2.3 側掃聲納繫統
7.3 地形輔助導航繫統的組成及工作原理
7.3.1 基本原理
7.3.2 繫統組成
7.4 地形匹配算法
7.4.1 TERCOM算法
7.4.2 SITAN算法
7.4.3 ICP算法
參考文獻
第8章 INS／地磁匹配組合導航繫統
8.1 地磁敏感器件
8.1.1 磁羅經
8.1.2 磁通門
8.1.3 固態磁敏感器件
8.2 地磁匹配繫統組成及工作原理
8.3 地磁匹配算法
8.3.1 基於相關分析的地磁匹配算法
8.3.2 基於等值線匹配的地磁匹配算法
8.4 組合導航繫統仿真
參考文獻
第9章 INS／重力匹配組合導航繫統
9.1 重力儀
9.1.1 **重力儀
9.1.2 相對重力儀
9.2 重力梯度儀
9.2.1 發展背景及現狀
9.2.2 工作原理
9.2.3 典型的重力梯度儀
9.2.4 新型的美國海軍重力梯度儀
9.3 重力匹配算法
9.3.1 重力序列相關極值匹配的基本原理
9.3.2 基於ICCP的重力匹配算法
9.4 基於遞推濾波技術的重力匹配算法
9.4.1 狀態方程
9.4.2 量測方程
9.5 重力匹配組合導航繫統仿真
參考文獻
**0章 靜電陀螺監控技術
10.1 靜電陀螺監控技術
10.1.1 靜電陀螺儀
10.1.2 空心轉子靜電陀螺儀
10.1.3 實心轉子靜電陀螺儀
10.1.4 兩類靜電陀螺儀技術比較
10.1.5 靜電陀螺監控器的類型
10.1.6 靜電陀螺監控器的用途
10.2 繫統組成及工作原理
10.2.1 六常平架ESGM的主體結構
10.2.2 六常平架繫統的工作原理
10.3 靜電陀螺導航／監控器繫統
10.3.1 SPN／GEANS和GEO／SPIN繫統
10.3.2 靜電陀螺導航儀(ESGN)繫統
10.3.3 靜電陀螺監控器(ESGM)繫統
10.4 測量船靜電陀螺監控器繫統
10.4.1 繫統組成
10.4.2 基本工作原理
參考文獻