目前，機器人操作繫統測試技術的研究成果比較
分散，還沒有專著出版。黃明、郭書傑、梁旭、魏洪
興編著的這本《機器人操作繫統測試技術》是在國家
“863計劃”重點課題“機器人操作繫統、軟件倉庫
及模塊化硬件平臺開發”的支持下，以RGMP－ROS操
作繫統的測試需求為牽引，以解決測試中出現的難點
為目標，展開相關的研究工作。根據RGMP－ROS操作
繫統的特點，分析了對RGMP－ROS進行測試時面臨的
難點問題。在對前人研究成果進行深入學習和總結的
基礎上，結合RGMP－ROS機器人操作繫統的特點，提
出了一繫列解決這些難點問題的方案，並對方案的先
進性及可行性進行了實驗驗證。
本書可作為計算機、自動控制、人工智能、機器
人等專業的研究生及高年級本科生教材，也可作為從
事機器人設計與開發、機器人模塊化、機器人應用等
相關領域研究人員和工程技術人員的參考書。

第1章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意義
1.2 研究內容
1.2.1 RGMP-ROS的特點
1.2.2 RGMP-ROS的測試難點
1.2.3 研究內容
1.3 相關領域的研究現狀
1.3.1 操作繫統資源問題檢測研究現狀
1.3.2 回歸測**例選擇研究現狀
1.3.3 組合測**例集生成研究現狀
1.3.4 操作繫統實時性能測試研究現狀
1.4 主要工作
1.5 本章小結
第2章 機器人模塊化開發平臺
2.1 技術方案
2.2 機器人實時操作繫統RGMP-ROS
2.2.1 ROS
2.2.2 混合操作繫統框架RGMP
2.2.3 RGMP-ROS機器人操作繫統
2.2.4 基於RGMP-ROS實時應用
2.3 機器人軟件倉庫
2.4 機器人模塊化控制器硬件平臺
2.4.1 基於X86機器人控制器平臺
2.4.2 基於ARM的硬件平臺
2.4.3 一體化機器人模塊化關節
2.5 全模塊化機器人樣機
2.6 本章小結
第3章 資源問題檢測方案
3.1 研究背景
3.1.1 資源問題的種類
3.1.2 資源問題的檢測方法
3.2 基於路徑分析的資源問題檢測方案
3.2.1 代碼模型
3.2.2 錯誤模型
3.2.3 檢測模型
3.2.4 檢測方案
3.2.5 具體檢測過程
3.3 方案可行性實驗
3.3.1 實驗設計
3.3.2 實驗結果分析
3.4 本章小結
第4章 回歸測**例優化選擇方案
4.1 測**例選擇
4.1.1 基本概念
4.1.2 測試套件評價標準
4.1.3 測**例選擇問題的數學模型
4.1.4 測**例選擇問題的實例
4.2 和聲搜索算法
4.3 基於EELHS的測**例選擇
4.3.1 附帶和聲庫的和聲搜索算法
4.3.2 基於EELHS的測**例選擇問題解決方案
4.4 算法參數取值實驗
4.4.1 方案設計
4.4.2 實驗結果
4.4.3 結果分析
4.5 方案可行性實驗
4.5.1 方案設計
4.5.2 實驗結果
4.5.3 結果分析
4.6 本章小結
第5章 組合測**例集生成方案
5.1 組合測試
5.2 生成方案
5.2.1 方案概述
5.2.2 差分進化算法
5.2.3 數據存儲結構
5.2.4 組合覆蓋評價方案
5.2.5 測**例集生成流程
5.3 相關實驗
5.3.1 實驗數據表述方式
5.3.2 DE/rand/1與DE/best/1變異機制的性能比較
5.3.3 算法參數對性能的影響
5.3.4 與其他方法的比較
5.4 本章小結
第6章 操作繫統實時性能測試方案
6.1 影響操作繫統實時性能的因素
6.1.1 時間管理功能及其對實時性能的影響
6.1.2 任務管理功能及其對實時性能的影響
6.1.3 中斷管理功能及其對實時性能的影響
6.1.4 同步與通信機制及其對實時性能的影響
6.1.5 內存管理及其對實時性能的影響
6.2 基於混合負載的操作繫統實時性能測試方案
6.2.1 計時方法
6.2.2 屏蔽硬件性能對測試結果的影響
6.2.3 測試指標及其測試方法
6.2.4 測試評分標準
6.3 測試結果
6.3.1 響應性的測試結果
6.3.2 確定性的測試結果
6.4 本章小結
第7章 RGMP-ROS操作繫統測試
7.1 測試方案
7.1.1 靜態測試
7.1.2 單元測試
7.1.3 集成測試
7.1.4 繫統測試
7.2 測試過程
7.2.1 功能測試
7.2.2 性能測試
7.2.3 回歸測試
7.3 測試結果及分析
7.3.1 代碼靜態測試結果
7.3.2 動態測試結果
7.3.3 回歸測試
7.3.4 性能測試結果
7.4 測試過程有效性評價
7.5 本章小結
第8章 結論與展望
8.1 結論
8.2 展望
參考文獻