利用計算機技術與計算數學相關知識與方法進行
機構學的研究是機構學研究領域及“機械原理”教學
改革的一個重要方向。李允旺，王洪欣，代素梅著的
《機械原理數值計算與仿真》共分10章，分別是多葉
線與桃形線機構、尖點軌跡機構、二重點軌跡機構、
拐點軌跡機構、齒輪的共軛曲線與傳動、變胞機構、
抓取與夾持機構、機器人機構、工程機械的機構設計
與分析、礦山機械的機構設計與分析，利用解析方法
與數值分析方法對機構進行了分析研究。本書相對完
整地研究了機器的傳動與執行機構的類型、機構的解
析和數值分析方法、同一工程問題的機構創新設計歷
程以及通過參數化的仿真實驗展示這些傳動與執行機
構在一個周期內的傳動性能與改進方法。本書一方面
為利用計算機開展機構分析與設計提供了範圍廣泛的
素材與引導，另一方面為大量的非線性方程組的數值
求解提供不同的計算方法。同時，為進一步認識機械
在生產與生活中的應用奠定了理論基礎，為機器的創
新設計提供基礎理論與計算方法。
本書可作為高等院校工科機械類專業機械原理課
程的補充教材，可滿足機械原理課程上機實驗與關於
機構設計與分析的仿真實驗需要，也可供機構學研究
者、機械專業工程技術人員參考。

前言
1 多葉線與桃形線機構
1.1 雙曲柄雙葉線生成機構
1.2 曲柄搖塊雙葉線生成機構
1.3 平面八杆雙葉線生成機構
1.4 平面八杆三葉線生成機構
1.5 平面六杆雙葉線生成機構
1.6 平面六杆四葉線生成機構
1.7 內行星輪繫多葉線生成機構
1.8 釘形曲柄平面四杆桃形線生成機構
1.9 十字導杆形平面四杆桃形線生成機構
2 尖點軌跡機構
2.1 曲柄搖杆機構連杆上的雙尖點軌跡
2.2 偏置曲柄滑塊機構連杆上的雙尖點軌跡
2.3 曲柄搖塊機構導杆上的雙尖點軌跡
2.4 曲柄滑塊機構連杆上的單尖點軌跡
2.5 雙搖杆機構中的尖點與拐點軌跡
2.6 內行星輪繫任意個尖點軌跡生成機構
2.7 外行星輪繫任意個尖點軌跡生成機構
3 二重點軌跡機構
3.1 曲柄搖杆機構連杆上的**類二重點軌跡
3.2 曲柄搖杆機構連杆上的第二類二重點軌跡
3.3 偏心曲柄滑塊機構連杆上的二重點軌跡
3.4 對心曲柄滑塊機構連杆上的二重點軌跡
3.5 曲柄搖塊機構導杆上的**類二重點軌跡
3.6 曲柄搖塊機構導杆上的第二類二重點軌跡
3.7 反向雙曲柄機構連杆上的二重點軌跡
4 拐點軌跡機構
4.1 平面機構連杆曲線上的拐點與拐點圓以及軌跡曲率
4.2 曲柄搖杆機構連杆上拐點軌跡的設計與分析
4.3 雙搖杆機構連杆上的拐點與弔機設計
4.4 對心曲柄滑塊機構連杆上拐點軌跡的設計與分析
4.5 偏置曲柄滑塊機構連杆上拐點軌跡的設計與分析
4.6 曲柄搖塊機構導杆上拐點軌跡的設計與分析
4.7 Ⅰ型曲柄搖塊機構導杆上拐點軌跡的設計與分析
4.8 Ⅱ型曲柄搖塊機構導杆上拐點軌跡的設計與分析
4.9 Ⅰ型曲柄滑塊機構連杆上拐點軌跡的設計與分析
4.10 Ⅱ型曲柄滑塊機構連杆上拐點軌跡的設計與分析
4.11 曲柄導杆機構滑塊上拐點軌跡的設計與分析
4.12 內行星輪上鮑爾點軌跡的設計與分析
4.13 外行星輪上鮑爾點軌跡的設計與分析
4.14 中心輪固定內置時行星輪上鮑爾點軌跡的設計與分析
4.15 拐點與六杆機構鉗子
5 齒輪的共軛曲線與傳動
5.1 蝸線齒輪機構
5.2 橢圓齒輪機構
5.3 非圓行星輪的節曲線
5.4 活齒傳動的齒廓包絡法
5.5 擺線針輪行星傳動
5.6 梯形齒輪與共軛齒形傳動
5.7 銷齒與共軛齒形的轉化求解法
5.8 銷齒與共軛齒形的齒廓法線求解法
5.9 漸開線齒輪的過渡齒廓曲線
5.10 矩形齒條與漸開線齒輪傳動
6 變胞機構
6.1 輥式破碎機傳動機構
6.2 變結構增力剪切機構
6.3 車載式輪椅平移升降機構
6.4 徑向閘瓦制動器機構
6.5 折疊式擔架車機構
7 抓取與夾持機構
7.1 擺動輸入連杆夾持機構
7.2 移動單點輸入連杆夾持機構
7.3 移動雙點輸入連杆夾持機構
7.4 移動輸入平動連杆夾持機構
7.5 移動輸入連杆直接夾持機構
7.6 搖塊式抓取機構
8 機器人機構
8.1 平面關節型機器人
8.2 平面關節型機器人動力學
8.3 下肢助行器機構
8.4 直角坐標機器人中的升降伸縮機構
8.5 組合連杆型機器人中的力矩平衡
9 工程機械的機構設計與分析
9.1 高空作業車九杆機構
9.2 高空作業車十杆機構
9.3 高空作業車索約束舉升機構
9.4 自立塔式起重機中的平面四杆機構
9.5 公共汽車自動門機構
9.6 電梯轎廂外側自動門機構
9.7 連杆壓力機工作機構
9.8 肘杆壓力機工作機構
9.9 平面十杆衝壓機工作機構
9.10 石油抽油機中的平面六杆機構
9.11 單剪叉式升降平臺機構
9.12 六杆液壓升降平臺機構
9.13 十杆液壓升降平臺機構
9.14 挖樹機擺動翻轉機構
9.15 農膜回收機的執行機構
9.16 割草機中的自動避障機構
9.17 揉面四杆攪拌機構
9.18 窗戶開閉六杆機構
9.19 織機開口機構
9.20 載重水平變幅的繩索補償機構
10 礦山機械的機構設計與分析
10.1 簡擺顎式破碎機的平面六杆機構
10.2 復擺顎式破碎機的曲柄搖杆機構
10.3 液壓支架的雙搖杆機構
10.4 挖掘機的鏟鬥雙搖杆機構
10.5 挖掘機的轉鬥曲柄搖塊機構
10.6 挖掘機小臂相對於大臂動作的曲柄搖塊機構
10.7 挖掘機大臂相對於回轉支撐動作的曲柄搖塊機構
10.8 裝載機鏟鬥平舉四杆機構的迭代法設計
10.9 裝載機鏟鬥平舉四杆機構的*小二乘法設計
10.10 裝載機轉鬥四杆機構的*小二乘法設計
10.11 汽車自卸與車門聯動開閉機構
10.12 汽車轉向等腰梯形機構雙變量迭代法設計
10.13 汽車轉向等腰梯形機構單變量迭代法設計
10.14 汽車轉向前輪平面六杆機構的迭代法設計
10.15 汽車轉向後輪平面六杆機構的迭代法設計
10.16 汽車轉向前後聯動平面四杆機構的迭代法設計
10.17 曲柄搖杆型雙腔復擺顎式破碎機的運動學與力學分析
10.18 鑿岩臺車雙搖塊組合機構
參考文獻