●章概述 / 11.1機器人的產生及發展11.1.1機器人的產生與定義11.1.2機器人的發展41.2機器人分類81.2.1機器人分類81.2.2工業機器人101.2.3服務機器人121.3工業機器人應用151.3.1技術發展與產品應用151.3.2主要生產企業16第2章工業機器人的組成與性能 / 212.1工業機器人的組成及特點212.1.1工業機器人的組成212.1.2工業機器人的特點252.2工業機器人的結構形態282.2.1垂直串聯機器人282.2.2水平串聯機器人312.2.3並聯機器人322.3工業機器人的技術性能352.3.1主要技術參數352.3.2工作範圍與承載能力372.3.3自由度、速度及精度392.4安川工業機器人422.4.1垂直串聯機器人422.4.2其他結構機器人482.4.3變位器51第3章工業機器人機械結構 / 563.1工業機器人本體結構563.1.1垂直串聯結構563.1.2垂直串聯手腕結構603.1.3SCARA、Delta結構633.2關鍵零部件結構653.2.1變位器653.2.2減速器與CRB軸承683.3典型結構剖析713.3.1機身結構剖析713.3.2手腕結構剖析733.4機械傳動繫統設計763.4.1前驅RBR手腕763.4.2後驅RBR手腕783.4.3後驅RR與3R手腕833.4.4SCARA機器人86第4章諧波減速器及維護 / 904.1變速原理與產品904.1.1諧波齒輪變速原理904.1.2產品與結構944.2主要技術參數與選擇974.2.1主要技術參數974.2.2諧波減速器選擇1014.3國產諧波減速器產品1044.3.1型號規格與技術性能1044.3.2產品結構與技術參數1074.4哈默納科諧波減速器1134.4.1產品概況1134.4.2部件型減速器1154.4型減速器1224.4.4型減速器1284.5諧波減速器的安裝維護1304.5.1部件型諧波減速器1304.5型諧波減速器1354.5.3型諧波減速器139第5章RV減速器及維護 / 1415.1變速原理與產品1415.1.1RV齒輪變速原理1415.1.2產品與結構1475.2主要技術參數與選擇1505.2.1主要技術參數1505.2.2RV減速器選擇1565.3常用產品結構與性能1585.3.1基本型減速器1585.3.2型減速器1615.3.3型減速器1625.3.4型減速器1645.4RV減速器安裝維護1665.4.1基本安裝要求1665.4.2基本型減速器安裝維護1685.4型減速器安裝維護173第6章工業機器人編程基礎 / 1786.1控制軸組與坐標繫1786.1.1控制基準與控制軸組1786.1.2機器人本體坐標繫1826.1.3機器人作業坐標繫1846.2機器人與工具姿態1876.2.1機身姿態定義1876.2.2區間及工具姿態1896.3移動要素及定義1916.3.1機器人移動要素1916.3.2目標位置定義1926.3.3到位區間定義1946.3.4移動速度定義1956.4程序結構與程序命令1976.4.1程序與編程1976.4.2程序結構1996.4.3安川機器人命令201第7章基本命令編程 / 2047.1移動命令編程2047.1.1命令格式與功能2047.1.2添加項及使用2087.2輸入/輸出命令編程2107.2.1I/O信號及功能2107.2.2命令格式與功能2117.2.3編程說明2137.3程序控制命令編程2157.3.1執行控制命令2157.3.2程序轉移命令2177.4變量編程2207.4.1變量分類與使用2207.4.2變量讀寫命令2217.4.3變量運算命令2247.4.4變量轉換命令2287.5坐標平移及設定、變換2297.5.1坐標平移命令編程2297.5.2坐標設定與變換命令232第8章機器人作業命令編程 / 2348.1點焊作業命令編程2348.1.1機器人點焊繫統2348.1.2控制信號與命令2378.1.3焊接啟動命令編程2398.1.4連續焊接命令編程2418.1.5空打命令編程2438.1.6焊鉗更換命令編程2478.2弧焊作業命令編程2498.2.1機器人弧焊繫統2498.2.2控制信號與命令2528.2.3焊接啟動與關閉命令編程2558.2.4焊接設定與弧焊監控命令編程2568.2.5漸變焊接命令編程2588.2.6擺焊命令編程2608.3搬運作業命令編程2658.3.1機器人搬運繫統2658.3.2控制信號與命令編程2678.4通用作業程序編制2698.4.1通用機器人與應用2698.4.2控制信號與命令編程270第9章機器人基本操作 / 2749.1示教器說明2749.1.1操作部件及功能2749.1.2示教器顯示2809.2機器人安全操作2849.2.1開/關機與繫統檢查2849.2.2安全模式及設定2869.3機器人手動操作2889.3.1軸組與坐標繫選擇2889.3.2關節坐標繫點動2909.3.3機器人TCP點動2929.3.4工具定向點動2939.4示教編程操作2959.4.1示教條件及設定2959.4.2程序創建2979.4.3移動命令示教2999.4.4作業命令輸入3039.5命令編輯操作3079.5.1編輯設置與搜索3079.5.2移動命令編輯3119.5.3其他命令編輯3159.5.4程序暫停與點重合3179.6程序編輯3189.6.1程序復制、刪除和重命名3189.6.2注釋編輯和程序編輯禁止3219.6.3程序塊剪切、復制和粘貼3239.7速度修改與程序點檢查3269.7.1移動速度修改3269.7.2程序點檢查與試運行3279.8變量編輯操作3299.8.1數值與字符變量編輯3299.8.2位置變量編輯3300章作業文件編輯操作 / 33310.1點焊作業文件編輯33310.1.1焊機特性文件編輯33310.1.2焊鉗特性文件編輯33610.1.3電極與工具坐標繫設定33910.1.4壓力條件文件編輯34310.1.5手動焊接設定34510.1.6間隙焊接文件及命令編輯34710.2弧焊作業文件編輯34910.2.1手動操作與軟件版本選擇34910.2.2焊機特性文件編輯35010.2.3弧焊輔助條件文件編輯35410.2.4弧焊管理與監控文件35710.2.5引弧條件文件編輯35910.2.6熄弧條件文件編輯36210.2.7擺焊文件編輯與禁止36410.3搬運及通用機器人設定36710.3.1搬運機器人作業設定36710.3.2通用機器人作業設定3681章機器人調試與再現運行 / 37011.1機器人原點設定37011.1.1絕對原點設定37011.1.2第二原點設定37311.1.3作業原點設定37511.2工具文件編輯37711.2.1文件編輯操作37711.2.2工具坐標繫示教設定37911.3機器人不錯安裝設定38311.3.1工具參數設定38311.3.2機器人安裝及載荷設定38511.4用戶坐標繫設定38711.4.1坐標繫設定要求38711.4.2用戶坐標繫示教38811.5運動保護區設定39011.5.1軟極限及硬件保護設定39011.5.2干涉保護區設定39211.5.3踫撞檢測功能設定39711.6再現運行條件設定39911.6.1主程序設置與調用39911.6.2再現運行基本設定40011.6.3操作條件與特殊運行設定40311.6.4程序平移轉換及設定40611.6.5程序鏡像轉換及設定40911.6.6程序點手動調整（PAM）41011.7程序再現運行41311.7.1再現運行的操作41311.7.2預約啟動運行4152章繫統設置與維修操作 / 41912.1示教器設置41912.1.1示教器顯示設置41912.1.2示教器不錯設置42212.1.3快捷鍵與定義42412.2繫統參數與硬件配置42812.2.1繫統參數設定42812.2.2I配置42912.2.3基座軸配置43112.2.4工裝軸配置43412.3繫統備份、恢復和初始化43612.3.1存儲器安裝與使用43612.3.2文件夾設定43712.3.3文件保存與安裝43912.3.4繫統備份與恢復44112.3.5繫統初始化44412.4繫統監控操作44512.4.1I/O監控、編輯與強制44512.4.2驅動器運行監控44812.5報警與錯誤顯示及處理44912.5.1報警顯示及處理44912.5.2操作錯誤與處理45112.5.3模塊工作狀態指示452附錄安全模式菜單顯示與編輯 / 455
內容簡介
本書涵蓋了從工業機器人入門到安川工業機器人產品應用全面的知識與技術。全書從機器人的產生、發展和分類，工業機器人的組成特點、技術性能和產品等基礎知識出發，對工業機器人本體及諧波減速器、RV減速器等核心部件的結構原理、機械設計、安裝維護等進行了全面闡述；對坐標繫與姿態定義方法、程序結構及安川工業機器人的全部命令、變量編程進行了詳盡說明；對手動與示教操作、程序與作業文件編輯及調試、再現運行、繫統設置與維修操作進行了完整介紹。本書面向工程應用，技術優選、知識實用、選材典型，內容全面、由淺入深、循序漸進，是工業機器人設計、使用、維修人員和高等學校師生的參考書。
