生物免疫繫統是一種高度進化的、復雜的自適應
繫統，能夠識別和抵御抗原性異物，維持機體環境的
穩定。生物免疫繫統中的優良信息處理機制為解決工
程問題，尤其是機器人技術提供了新的契機。
《基於人工免疫的移動機器人任務分配及路徑規
劃技術》是作者袁明新、申燚近年來在移動機器人領
域開展人工免疫理論研究的總結，重點介紹了基於人
工免疫的移動機器人任務分配及路徑規劃技術。本書
共分為4個部分：第1部分主要討論了生物免疫繫統與
人工免疫繫統；第2部分主要討論了面向移動機器人
任務分配的人工免疫繫統，介紹了3種免疫任務分配
模型；第3部分主要討論了面向移動機器人全局路徑
規劃的人工免疫繫統，介紹了3種全局免疫路徑規劃
算法；第4部分主要討論了面向移動機器人局部路徑
規劃的人工免疫繫統，介紹了兩種局部免疫規劃算法
。
本書可以作為高等工科院校高年級學生和研究生
相關課程的教材，也可以作為科研工作者和技術人員
進行人工智能和機器人學研究的參考書。

**部分 生物免疫繫統與人工免疫繫統
第1章 生物免疫繫統
1.1 引言
1.2 生物免疫學的基本概念
1.3 生物免疫繫統的主要功能及免疫應答
1.3.1 免疫繫統的主要功能
1.3.2 免疫應答
1.4 生物免疫學基本理論
1.4.1 克隆選擇學說
1.4.2 獨特型免疫網絡學說
1.5 本章小結
第2章 人工免疫繫統
2.1 引言
2.2 人工免疫繫統的研究進展
2.3 工免疫繫統的典型算法和模型
2.3.1 免疫遺傳算法
2。3.2 克隆選擇算法
2.3.3 免疫網絡動力學模型
2.4 人工免疫繫統的應用研究
2.4.1 優化設計
2.4.2 繫統控制
2.4.3 模式識別與圖像處理
2. 4.4.故障診斷
2.4.5 機器人技術
2.5 本章小結

第2部分 面向移動機器人任務分配的人工免疫繫統
第3章 基於爆發式進化的多機器人免疫任務分配
3.1 引言
3.2 組合拍賣式分配模型
3.3 爆發式免疫遺傳算法
3.3.1 基本免疫遺傳算法
3.3.2 爆發式免疫進化機制
3.3.3 爆發式免疫遺傳算法
3.3.4 算法優化性能測試
3.4 免疫任務分配性能測試
3.4.1 編碼形式
3.4.2 適應度函數
3.4.3 任務分配性能測試
3.5 本章小結
第4章 干擾素調節的多機器人免疫網絡分配
4.1 引言
4.2 免疫網絡分配模型
4.3 干擾素調節的免疫網絡分配算法
4.3.1 算法的基本定義
4.3.2 干擾素及其調節因子
4.3.3 抗體選擇模型
4.3.4 分配算法流程
4.4 干擾素調節的多機器人協作搬運性能測試
4.4.1 測試參數設置
4.4.2 分配結果及分析
4.5 本章小結
第5章 胸腺肽調節機制的多機器人免疫網絡任務分配
5.1 引言
5.2 胸腺肽及其免疫分配模型
5.3 胸腺肽調節的免疫網絡分配算法
5.3.1 分配模型的基本定義
5.3.2 分配算法流程
5.4 胸腺肽調節的多機器人協作搬運性能測試
5.5 本章小結

第3部分 面向移動機器人全局路徑規劃的人工免疫繫統
第6章 ****式的免疫路徑規劃
6.1 引言
6.2 等間距規則空間劃分模型
6.3 ****式免疫算法
6.3.1 ****機制
6.3.2 ****免疫算法偽代碼
6.3.3 算法的優化性能測試
6.4 ****式免疫規劃的主要算子
6.4.1 選擇算子
6.4.2 交叉算子
6.4.3 變異算子
6.4 。4疫苗抽取與接種算子
6.4.5 ****式進化
6.5 ****式免疫規劃性能測試
6.5.1 規劃環境設置
6.5.2 規劃結果及分析
6.6 多障礙物環境的多機器人協作搬運
6.6.1 協作搬運環境設置
6.6.2 協作搬運結果及分析
6.7 本章小結
第7章 融合陰性選擇的多克隆選擇算法及其路徑規劃
7.1 引言
7.2 多克隆選擇算法及其算子
7.2.1 克隆復制
7.2.2 克隆交叉
7.2.3 克隆變異
7.2.4 克隆選擇
7.3 基於陰性選擇的多克隆選擇算法
7.3.1 陰性選擇基本描述
7.3.2 匹配及其定義
7.3.3 克隆刪除和克隆補給
7.3.4 算法流程
7.4 算法優化性能的測試與分析
7.5 基於PSABNS的路徑規劃
7.5.1 基於MAKI..INK鏈接圖的自由空間建模
7.5.2 編碼方法
7.5.3 目標函數
7.5.4 規劃仿真
7.6 本章小結
第8章 基於人工勢場接種的免疫網絡路徑規劃
8.1 引言
8.2 全局免疫網絡規劃模型
8.3 基於人工勢場接種的免疫規劃
8.3.1 基本定義
8.3.2 疫苗抽取與接種
8.3.3 算法流程
8.4 復雜環境中的免疫規劃性能測試
8.5 主要算法參數的性能測試
8.5.1 命令清晰度啟發因子a的選擇
8.5.2 目標啟發因子』B的選擇
8.5.3 命令清晰度衰減繫數7的選擇
8.6 本章小結

第4部分 面向移動機器人局部路徑規劃的人工免疫繫統
第9章 基於獨特型免疫網絡的局部路徑規劃
9.1 引言
9.2 免疫網絡規劃模型
9.3 免疫網絡規劃算法
9.3.1 基本定義
9.3.2 抗體濃度計算
9.3.3 算法流程
9.4 仿真結果與分析
9.4.1 靜態環境中的免疫規劃與比較
9.4.2 動態環境中的免疫規劃
9.5 本章小結
**0章 具有免疫記憶機制的互聯耦合免疫網絡規劃
10.1 引言
10.2 互聯耦合免疫網絡規劃模型
10.3 互聯耦合免疫網絡規劃算法
10.3.1 抗體的定義
10.3.2 抗體濃度計算及抗體選擇
10.3.3 算法流程
10.4 靜態環境中的免疫規劃性能測試
10.5 動態環境中的免疫規劃性能測試
10.6 本章小結
參考文獻