王田苗編著的《醫療外科機器人》共分12章。第1章首先總結了外科機器人的發展變革和趨勢，使讀者對外科機器人有一個宏觀的認識。第2章分析了外科機器人的一般性體繫框架，這是後續各章展開論述的基礎。第3至8章分別從外科機器人的機構分析與本體設計、控制策略與方法、典型影像處理與信息提取方法、手術規劃與仿真技術、遙外科技術、人機關繫分析等角度進行了詳細的方法和技術論述。第9章以我們開發的腦外科和骨科機器人為基礎，從應用角度分析了外科機器人的臨床操作規程和注意事項。**0章介紹了**外典型外科機器人繫統的構成及特點。**1章則從產業化的角度，分析了外科機器人的市場前景及創新策略。**1章對外科機器人的未來發展給出了一點展望和建議。

王田苗編著的《醫療外科機器人》以北京航空航 天大學機器人研究所在研究和開發醫療外科機器人 過程中所積累的知識和經驗為主線，首先總結了醫療 外科機器人的發展變 革和趨勢；其次，從醫療外科機器人的機構分析與本 體設計、控制策略與方 法、典型影像處理與信息提取方法、手術規劃與仿真 技術、遙外科技術、人機 關繫分析等角度對方法和技術進行了詳細論述，並從 應用角度分析了醫療 外科機器人的臨床操作規程和注意事項；最後，從產 業化的角度．分析了醫 療外科機器人的市場前景及創新策略，並對醫療外科 機器人的未來發展給 出了展望和建議。 《醫療外科機器人》可作為醫療外科機器人研究 與開發人員的參考書，對於從事機器 人輔助手術的臨床醫生也具有較高的參考價值。

《2l世紀**制造技術叢書》序
前言
第l章 概述
1．1機器人的基本概念
1．2醫療機器人的分類及特點
1．3醫療外科機器人的概念及特點
1．4醫療外科機器人繫統的歷史變革
1．4．1機器人輔助手術技術
1．4．2遙外科手術技術
1．4．3外科導航手術技術
1．5醫療外科機器人繫統的分類
1．5．1機器人輔助定位繫統
1．5．2機器人輔助操作繫統
1．6醫療外科機器人的發展趨勢
參考文獻
第2章 醫療外科機器人的繫統結構
2．1醫療外科機器人繫統的功能原理
2．1．1圖像采集與處理單元
2．1．2定位信息獲取單元
2．1．3配準與空間變換單元
2．1．4人機交互與顯示單元
2．1．5機器人定位與手術操作單元
2．2醫療外科機器人的組成結構
2．2．1醫療外科機器人子繫統
2．2．2機器人軟硬件結構
2．2．3手術器械末端
2．3醫療外科機器人的關鍵技術模塊
2．3．1機器人繫統
2．3．2輔助診斷及規劃導引
2．3．3配準與空間映射
2．3．4手術器械的位姿跟蹤
2．3．5虛擬臨場操作
2．3．6安全保證及人機交互
2．4醫療外科機器人的特殊性
參考文獻
第3章 醫療外科機器人的機構分析
3．1醫療外科機器人的機構類型綜合與優化
3．1．1醫療外科機器人的任務分析
3．1．2醫療外科機器人的機構類型綜合
3．1．3醫療外科機器人的運動學分析
3．1．4醫療外科機器人的機構優化
3．2醫療外科機器人工作空間和靈活性分析
3．2．1基本概念
3．2．22自由度手腕的靈活性分析
3．2．3醫療外科機器人靈活工作空間確定
3．2．4醫療外科機器人靈活工作空間綜合
3．2．5CRAS-BH4機器人靈活空間綜合
3．2．6混聯機器人工作空間分析
3．2．7混聯機器人靈活性研究
參考文獻
第4章 醫療外科機器人的控制方法
4．1醫療外科機器人控制的設計要求
4．1．1控制繫統的技術特點
4．1．2控制繫統的設計要求
4．1．3控制繫統的結構分析
4．2控制模型分析
4．2．1繫統控制結構
4．2．2繫統控制方式
4．2．3機器人單關節控制建模
參考文獻
第5章 醫療外科機器人的圖像引導技術
5．1二維醫學影像處理與信息提取方法
5．1．1透視圖像失真校正
5．1．2無失真全景透視圖像的拼接方法
5．2三維醫學影像處理與信息提取技術
5．2．1三維解剖模型的幾何形體重建
5．2．2術中三維透}見成像
5．3手術空間映射方法
5．3．1成像繫統的參數標定方法
5．3．2基於標記點的空間映射方法
5．3．3基於雙層模板的定位方法
5．4手術規劃與仿真
5．4．1基於歐拉角的進針路徑規劃與仿真
5．4．2基於健側鏡像的骨折復位規劃與仿真
5．5醫學影像融合與預測顯示
5．5．1圖像融合的慨念
5．5．2仿真環境建模
5．5．3視頻融合與預測顯示
5．5．4分布式仿真
參考文獻
第6章 機器人遙外科技術
6．1機器人遙外科的應用需求
6．2機器人遙外科繫統體繫結構
6．2．1遙外科繫統體繫結構現狀分析
6．2．2外科機器人繫統的T作過程
6．3基於Agent的分層控制遙外科繫統體繫結構
6．3．1Agent子繫統
6．3．2網絡通信子繫統
6．4繫統控制模式
參考文獻
第7章 醫療外科機器人的人機交互技術
7．1醫療外科機器人中的人機交互問題
7．1．1醫療外科機器人人機交互的必要性
7．1．2人機交互的概念
7．1．3人機交互的理論和方法基礎
7．1．4醫療外科機器人領域人機交互的研究內容
7．2醫療外科機器人的人機交互特點
7．2．1醫療外科機器人的人機界面
7．2．2醫療外科機器人的人因學方法
7．3醫療外科機器人中的層次任務分析方法
7．3．1層次任務分析方法
7．3．2作業流程分析及重設計
7．3．3分析與評價
7．4醫療外科機器人中的人為失誤辨識方法
7．4．1基於任務分析的失誤辨識方法
7．4．2骨科機器人繫統的人為失誤辨識
7．4．3分析與評價
參考文獻
第8章 醫療外科機器人的臨床應用
8．1概述
8．2機器人輔助有框架立體定向手術
8．2．1手術繫統結構
8．2．2模擬試驗及臨床應用
8．3機器人輔助無框架立體定向手術
8．3．1手術繫統結構
8．3．2模擬試驗及臨床應用
8．4機器人輔助髓內釘遠端鎖定手術
8．4．1手術繫統結構
8．4．2操作規範
8．4．3模擬試驗及臨床應用
8．5分析與評價
參考文獻
第9章 未來的技術和產業化發展思考
9．1產業前景
9．2產業現狀
9．3現存問題分析
9．3．1臨床應用方面
9．3．2關鍵技術方面
9．4研究熱點和發展趨勢
9．5建議與展望