●前言
章概述
1.1自動駕駛定位技術的構成
1.2本章小結
第2章高精度地圖
2.1高精度地圖的定義及其價值
2.1.1高精度地圖的分層架構
2.1.2高精度地圖對自動駕駛的價值
2.1.3高精度地圖行業現狀
2.2高精度地圖關鍵技術
2.2.素圖像處理
2.2.2激光點雲處理
2.2.3同步定位與地圖構建
2.2.4高精度地圖雲端服務體繫
2.3高精度地圖解決方案
2.3.1高精度地圖采集
2.3.2高精度地圖制作與編譯
2.3.3高精度地圖質量控制與發布
2.4本章小結
參考文獻
第3章汽車定位技術
3.1衛星定位技術
3.1.1衛星導航定位繫統簡介
3.1.2GNSS定位原理
3.1.3GNSS數據誤差
3.1.4差分GNSS定位技術
3.2慣性導航定位技術
3.2.1慣性導航定位繫統簡介
3.2.2慣性導航定位繫統工作原理
3.2.3慣性導航定位繫統誤差分析
3.3地圖匹配定位技術
3.3.1地圖匹配定位技術簡介
3.3.2地圖匹配定位技術原理
3.3.3地圖匹配定位誤差分析
3.3.4地圖匹配常用算法
3.4多傳感器融合定位技術
3.4.1多傳感器融合繫統簡介
3.4.2多傳感器融合定位繫統原理
3.4.3多傳感器融合誤差分析
3.4.4多傳感器融合算法
3.5本章小結
參考文獻
第4章無線通信輔助汽車定位
4.1車聯網體繫架構及信息共享
4.1.1車聯網體繫架構
4.1.2車聯網的信息交互與共享技術
4.2基於專用短程通信的車聯網技術
4.2.1專用短程通信技術
4.2.2基於專用短程通信的車聯網
4.3基於蜂窩移動通信的車聯網技術
4.3.1蜂窩移動通信技術
4.3.2基於蜂窩移動通信的車聯網
4.4車聯網輔助定位技術
4.4.1車聯網輔助地圖數據的采集與發布
4.4.2室內定位技術
4.5本章小結
參考文獻
第5章自動駕駛高精度地圖與定位實踐
5.1高精度地圖實踐
5.1.1基於Caffe的交通標志牌識別實驗
5.1.2基於PCL的激光點雲配準實驗
5.2基於Apollo平臺的定位實踐
5.2.1Apollo簡介與配置
5.2.2GNSS/IMU定位實驗
5.2.3LiDAR/IMU定位實驗
5.2.4多傳感器融合定位實驗
5.2.5自定義定位實驗設計
5.3本章小結
參考文獻
內容簡介
近年來，世界主要強國均大力支持自動駕駛汽車的相關研究。從政府出臺政策扶持，到企業投人巨額資金研發，再到高校及研究機構對相關技術的不斷探索，推動了自動駕駛汽車定位技術迅速發展和產業規模不斷擴大。與之相對應的是自動駕駛汽車技術人纔供不應求，企業和研究機構急需大量專業技術人員。本書繫統地介紹了自動駕駛汽車定位技術，從自動駕駛汽車定位的需求入手，講述了實現自動駕駛汽車定位的高精度地圖、融合定位及輔助定位三大關鍵環節的基本原理及前沿技術，並通過實踐驗證。
本書可以作為高等院校汽車丁.程、交通工程和自動駕駛專業在校學生的教材，也可供從事自動駕駛汽車相關行業的工程技術人員參考和使用。
