●篇 認知
項目一 認識機器人工作站
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.認識機器人工作站
2.認識工業機器人
3.ABB IRB120工業機器人連接
4.ABB工業機器人開關機基本操作
5.操作安全注意事項
習題
項目二 建立虛擬機器人工作站
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.創建最小機器人繫統
2.導入模型庫和幾何體
項目實踐
FST機器人工作臺及繫統搭建
習題
第二篇 基礎操作
項目三 ABB機器人示教器
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.認識ABB示教器
2.認識示教器菜單
3.認識控制面板
4.認識使能按鈕
5.認識控制杆
項目實踐
習題
項目四 ABB機器人示教器操作
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.語言的設置
2.時間的設置
3.查看事件日志
4.數據備份與恢復
5.輸入／輸出查看
6.資源管理器
7.機器人的手動操縱
8.計數器更新
項目實踐
1.項目要求
2.操作過程
習題
項目五 機器人I／O信號的建立
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.認識ABB機器人通信總線類型
2.認識常用的DeviceNet硬件
3.DeviceNet通信板設置及信號創建
4.繫統輸入／輸出信號連接
5.配置可編程按鍵
項目實踐
1.項目要求
2.操作過程
習題
第三篇 編程
項目六 程序數據建立及管理
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.認識程序數據
2.建立程序數據
3.認識程序數據的存儲類型
4.常見程序數據
5.數據的編輯
項目實踐
1.項目要求
2.操作過程
習題
項目七 建立機器人坐標繫
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.機器人坐標繫統介紹
2.機器人坐標繫統創建
項目實踐
1.項目要求
2.操作過程
習題
項目八 建立程序框架及編寫簡單程序
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.認識RAPID程序結構
2.創建管理程序模塊
3.例行程序的創建及管理
4.常用的RAPID指令
項目實踐
習題
項目九 功能及中斷程序的使用
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.功能的使用介紹
2.中斷的使用介紹
項目實踐
習題
項目十 程序編寫實例
任務目標
任務描述
任務要求
操作過程
1.搭建機器人工作站
2.創建程序模塊
3.創建例行程序
4.六點法建立工具坐標繫Tooll、三點法建立工件坐標繫WobJ1
5.完成例行程序rHome的編寫
6.完成初始化例行程序rInitAll的編寫
7.完成例行程序rMove的編寫
8.配置I＼O板卡651，設置數字輸入信號dn
9.編寫主程序main
10.手動調試程序
11.自動運行程序
習題
第四篇 初級應用
項目十一 機器人軌跡操作與編程
任務目標
任務描述
學習與實踐
1.準備工作
2.標準I／O板配置
3.創建工具數據
4.創建工件坐標繫數據
5.創建載荷數據
6.創建程序模塊和例行程序
7.程序編寫與調試
拓展訓練
習題
項目十二 搬運工作站操作與編程
任務目標
任務描述
項目實踐
1.知識準備
2.準備工作
3.標準I／O板配置
4.創建工具數據
5.創建工件坐標繫數據
6.創建載荷數據
7.創建標志
8.關鍵目標點示教
9.放置位置的處理可變量pPlace設置
10.程序編寫與調試
習題
參考文獻
後記