創造各種智能機器人一直是人類的夢想和追求，也是21世紀科技發展的熱點之一。智能機器人的發展具有創新性和戰略性，對國民經濟和**安全具有重大影響。機器人是典型的機電一體化設備，同時又是人工智能理論的具體體現。隨著機器人的迅速發展，近年來很多高等學校的不同專業都增設了有關機器人的課程。
鐘秋波、童春芽、劉良旭編著的《機器人程序設計－－仿人機器人競技娛樂運動設計（全國大學生機器人大賽用書）》內容包括仿人機器人發展概況，仿人機器人運動模型與運動方程的建立，基於Robobasic的仿人機器人運動程序設計，半自主仿人機器人控制，機器人控制串口編程，機器人藍牙控制，choregraphe入門，NAOsire、Monitor及NAOFlasher等。

鐘秋波、童春芽、劉良旭編著的《機器人程序設 計－－仿人機器人競技娛樂運動設計（全國大學生機 器人大賽用書）》介紹了國內外仿人機器人的研究現 狀，著重介紹了競技型仿人機器人的控制技術和控 制方法，並以專用的機器人編程語言為例詳細設計了 各種仿人機器人競技比賽運動。本書內容 包括仿人機器人發展概況，仿人機器人運動模型與運 動方程的建立，基於Robobasie的仿人機 器人運動程序設計，半自主仿人機器人控制，機器人 控制串口編程，機器人藍牙控制， Choregraphe入門。NAOsim、Monitor及NAOFlasher 等。 《機器人程序設計－－仿人機器人競技娛樂運動 設計（全國大學生機器人大賽用書）》可供電氣、電 子、機械、計算機、人工智能、信息與通信、航天工 程等各專業技術人 員和大學生閱讀，尤其對全國高等院校機器人設計大 賽具有很強的實踐指導意義。

第1章 仿人機器人發展概況
1．1 引言
1．2 仿人機器人**外發展概述
1．2．1 仿人機器人國外發展現狀
1．2．2 仿人機器人**研究現狀
1．2．3 仿人型競技娛樂機器人研究現狀
第2章 仿人機器人運動模型與運動方程的建立
2．1 引言
2．2 仿人機器人運動學與動力學模型
2．2．1 步行和跑步運動學模型
2．2．2 步行和跑步動力學模型
2．3 基於Cart—table模型的步行和跑步步態規劃方法
2．3．1 仿人機器人質心軌跡規劃
2．3．2 仿人機器人雙足軌跡規劃
第3章 基於Robobasic的仿人機器人運動程序設計
3．1 引言
3．2 軟件安裝及操作界面說明
3．2．1 開發環境roboBASIC MF v2．80在Win7繫統下的安裝
3．2．2 開發平臺roboBASIC MF v2．80在Windows XP繫統下的安裝
3．3 roboBASIC v2．80
3．3．1 標題欄
3．3．2 菜單欄
3．3．3 工具欄
3．3．4 輔助窗口
3．3．5 狀態欄
3．4 MF(Metal Fighter)仿人機器人介紹
3．5 Robobasic語言語法介紹
3．5．1 Robobasic語言介紹
3．5．2 Robobasic語言基本語法
3．6 前進一步動作的程序設計
3．7 後退一步動作的程序設計
3．8 連續行走程序設計
3．9 復雜動作程序設計
3．9．1 單杠運動程序設計
3．9．2 單腿獨立運動程序設計
3．9．3 倒立運動程序設計
3．9．4 翻滾運動程序設計
3．9．5 斜坡運動程序設計
3．9．6 階梯運動程序設計
3．10 具有傾斜傳感器的運動程序設計
3．11 具有陀螺儀傳感器的運動程序設計
第4章 半自主仿人機器人控制
4．1 引言
4．2 半自主控制方式的種類
4．3 MF—AI型半自主控制機器人
4．4 OpenC’V軟件開發環境和配置
4．4．1 Win7環境下()penC：v的默認安裝
4．4．2 Windows XP環境下()penC’v的默認安裝
4．5 半自主機器人控制軟件操作流程及界面功能解釋
第5章 機器人控制串口編程
5．1 引言
5．2 打開串口
5．3 配置串口
5．4 讀寫串口
5．5 關閉串口
第6章 機器人藍牙控制
6．1 引言
6．2 無線通信原理
6．2．1 RF(Radio Frequenc3r)無線通信原理
6．2．2 藍牙技術
6．2．3 藍牙的技術特點
6．2．4 藍牙的繫統組成
6．2．5 藍牙的關鍵技術
6．2．6 藍牙技術與RF無線通信技術的比較
6．3 X／v1100藍牙通信繫統
6．3．1 藍牙通信繫統的組成結構
6．3．2 XMl00藍牙的繫統結構及性能
6．3．3 XMl00uART通信協議
6．3．4 藍牙串口編程實例
第7章 Choregraphe入門
7．1 引言
7．2 choregraphe概述
7．3 choregraphe的安裝
7．4 clloregraphe主界面介紹
7．5 choregraphe的基本使用
7．5．1 創建一個行為
7．5．2 連接NAO
7．5．3 給機器人上電
7．5．4 執行行為
7．5．5 常用指令盒介紹
7．6 虛擬機器人的使用
7．7 NAO的相關配置
7．7．1 NAO的硬件介紹
7．7．2 NAO的配置頁面
7．7．3 設置遠程控制
7．7．4 添加配置文件
7．7．5 創建配置文件
7．8 choregraphe上的應用舉例
7．8．1 聲控動作
7．8．2 聲源定位
7．8．3 紅球追蹤
7．8．4 物體識別
7．8．5 使用NAO控制MF機器人
7．8．6 用遙控器控制NAO機器人
7．9 創建新動作
7．9．1 創建一個新姿勢
7．9．2 編輯一個動作實例
7．9．3 使用記錄模式
7．9．4 通過記錄方式創建新動作實例
第8章 NAOslm、Monltor及NAoFlasher
8．1 NAOsim
8．1．1 NAOsim概述
8．1．2 NAOsim的安裝
8．1．3 NAOsim的激活
8．1．4 NAOsim初始環境設置
8．1．5 用Choregraphe連接虛擬機器人
8．1．6 用NAOsim測試一個追蹤紅球的行為
8．1．7 自定義環境設置
8．1．8 自定義NAOqi
8．1．9 在NAOsim的使用過程中可能出現的問題及解決辦法
8．2 Monitor
8．2．1 Monitor簡介
8．2．2 安裝Monitor
8．2．3 啟動捅件
8．2．4 插件介紹
8．3 NAOFlasher
8．3．1 用NAOFlasher*新NAO V4
8．3．2 用NAOFlasher制作NAO繫統的啟動盤
8．3．3 用制作好的啟動盤重裝NAO繫統
8．3．4 拯救模式(rescuemode)
8．3．5 通過Charegraphe進行普通*新
參考文獻