本書可以作為學習控制技術應用相關專業的大學本科生、研究生、教師，以及從事控制工程技術的技術員、工程師的教材、參考書和技術參考書。
本書第一章介紹PID的基本原理、適應範圍及其合理性。第二章解剖經典微分器的噪聲放大效應的原因，提出了跟蹤和微分效率*高的非線性跟蹤微分器及其一般形式，進一步給出了實用於數字計算的離散形式，討論非線性跟蹤微分器的頻率特性與跟蹤微分器在各種不同領域中的應用。第三章指出在非線性特別在非光滑領域有很多比起線性反饋效率*高的反饋形式，介紹了“時間*優反饋綜合函數”用於誤差反饋上的效應。第四章運用現代控制理論中的狀態觀測器思想，提出了根據對像的輸入-輸出數據估計對像狀態信息和作用於對像的“擾動總和的實時作用量”的擴張狀態觀測器，討論“采樣步長”與“擴張狀態觀測器”參數之間關繫。第五章介紹用安排過渡過程、跟蹤微分器、擴張狀態觀測器的各種不同組合來形成的各種不同形式非線性控制器的辦法；介紹自抗擾控制器的結構和仿真研究結果。第六章介紹自抗擾控制器在不同類型被控對像問題上應用的具體辦法。

第一章 剖析經典PID調節器
1.1 誤差反饋控制律與經典PID調節器
1.2 經典PID能控制的對像範圍
1.3 經典PID調節器的優缺點
1.4 安排過渡過程的作用
1.5 時間尺度
第二章 跟蹤微分器
2.1 小時間常數慣性環節
2.2 經典微分器
2.3 跟蹤微分器的一般形式
2.4 快速跟蹤微分器的離散形式
2.5 *速跟蹤微分器的頻率特性(帶通濾波器)
2.5.1 TD的頻率特性
2.5.2 帶通濾波器
2.6 跟蹤微分器的其他應用
2.6.1 安排過渡過程
2.6.2 配置繫統零點
2.6.3 求函數極值
2.6.4 求函數的根
2.6.5 頻率估計
2.6.6 相近頻率的分離
2.6.7 數字整流
2.6.8 數字檢波
2.6.9 相位超前功能的實現
2.6.10 剔除野值及預報方法
2.7 離散繫統快速*優控制綜合函數的推導
第三章 非光滑反饋的功能和效率
3.1 非線性狀態反饋
3.2 線性反饋與非光滑反饋
3.3 *速反饋控制韻不變性
3.4 狀態反饋方法與誤差反饋方法
3.5 *速反饋函數的進一步性質
3.6 三階線性*速控制繫統的開關曲面
3.7 隨動問題和調節問題
3.8 幾個有用的非線性函數
第四章 擴張狀態觀測器
4.1 狀態觀測器
4.2 狀態觀測器觀測誤差的討論
4.3 擴張狀態觀測器
4.4 其他形式的擴張狀態觀測器
4.5 繫統輸出被噪聲污染時的擴張狀態觀測器
4.6 一類混沌繫統的擴張狀態觀測
4.7 擴張狀態觀測器與繫統的時間尺度
4.8 擴張狀態觀測器參數與菲波娜奇數列
4.9 擴張狀態觀測器用於動態補償線性化
第五章 自抗擾控制器
5.1 非線性PID控制器
5.1.1 經典PID控制器的缺陷
5.1.2 兩個跟蹤微分器來實現的“非線性PID”
5.1.3 兩個線性跟蹤微分器來改造的“線性PID”
5.1.4 一個跟蹤微分器和狀態觀測器實現的“線性PID”
5.1.5 函數發生器來安排過渡過程而實現的“線性PID”
5.1.6 不同誤差組合方式所成的“非線性PID”
5.2 自抗擾控制器
5.3 動態補償線性化
5.4 自抗擾控制器的仿真研究
5.5 自抗擾控制器的控制能力
5.6 繫統的時間尺度與自抗擾控制器
5.7 自抗擾控制器設計的分離性原理
第六章 自抗擾控制器的應用
6.1 多變量繫統的解耦控制
6.2 零極點配置設計方法
6.3 時滯繫統的自抗擾控制
6.4 串級繫統的自抗擾控制
6.5 混沌繫統的自抗擾控制
6.6 並聯繫統的自抗擾控制
6.7 自尋*優控制
6.8 運用自抗擾控制技術的要點
參考文獻