查特吉、萊克舒、辛格編著的這本《基於視覺的自主機器人導航》詳細描述了幾種基於視覺的自**航算法與SLAM的實際新方法。介紹了如何利用視覺感知進行基於子目標驅動的導航。同時還介紹了利用模糊邏輯的基於視覺的機器人路徑跟蹤的開發概念，以及如何在實驗室自主開發一個基於微控制器的傳感器繫統的低成本機器人。本書介紹了成功實現現有機器人與外設的低成本集成。本書的一個重點是一步步地詳細示例演示了如何在32位Windows環境下實際實現一個基於視覺的導航模塊。同時還討論了采用雙攝像頭繫統的基於視覺的SLAM實現。

移動機器人自主導航是機器人領域的熱點研究內 容。查特吉、萊克舒、辛格編著的這本《基於視覺的 自主機器人導航》首先介紹了基於機器視覺感知機制 的自主移動機器人導航的理論與研究，重點介紹了基 於地圖、地圖構建以及無地圖環境下的基於視覺傳感 器的機器人導航算法，並給出了實際應用中基於視覺 的機器人先進導航算法的實現。《基於視覺的自主機 器人導航》詳細闡述了實際應用中基於視覺的自主導 航算法以及SLAM問題，提出了利用視覺感知如何實現 子目標驅動的導航概念，提出了利用模糊邏輯進行基 於視覺的機器人路徑跟蹤概念，以及如何利用基於微 型控制器的傳感器繫統研制實驗室環境下的低成本機 器人。 《基於視覺的自主機器人導航》可作為從事機器 人研究，尤其是移動機器人方面的研究人員的參考書 ，也可作為高等院校自動化、計算機等相關專業研究 生以及教師的參考用書。

譯者序
原書前言
第1章 移動機器人導航
1.1 自主移動機器人導航
1.2 為何要視覺導航
1.3 基於視覺的導航
1.3.1 基於視覺的室內導航
1.3.1.1 基於地圖的導航
1.3.1.2 基於地圖構建的導航
1.3.1.3 無地圖導航
1.3.2 基於視覺的室外導航
1.4 研究現狀
1.5 障礙物檢測和避障
1.6 本章小結
參考文獻
第2章 移動機器人的外設接口
2.1 簡介
2.2 用於視覺繫統與現有機器人接口的PIC微控制器繫統
2.3 KOALA機器人與PC和視覺繫統構成的集成繫統
2.4 實際性能評估
2.5 本章小結
參考文獻
第3章 利用子目標的基於視覺的移動機器人導航
3.1 簡介
3.2 硬件設置
3.3 目標導向的兩層導航機制
3.4 **層中基於圖像處理的環境探索
3.5 *短路徑計算和子目標生成
3.6 第二層中基於紅外的導航
3.7 實際性能評估
3.8 本章小結
參考文獻
第4章 基於視覺的移動機器人自主開發
4.1 簡介
4.2 基於視覺的低成本移動機器人的研制開發
4.3 基於微控制器的機器人感知繫統的研制開發
4.3.1 具有動態增強功能的紅外測距繫統
4.3.1.1 動態測距增強算法
4.3.1.2 實驗結果
4.3.2 采用開關模式同步檢測技術的光學接近檢測器
4.3.2.1 基於PIC微控制器的光學接近檢測器
4.3.2.2 開關模式同步檢測技術
4.3.2.3 實驗結果
4.4 客戶端—服務器工作模式下的內網連接
4.5 本章小結
參考文獻
第5章 基於視覺的移動機器人導航算法的實現示例
5.1 簡介
5.2 示例1
5.3 示例2
5.4 示例3
5.5 示例4
5.6 示例5
5.7 示例6
5.8 示例7
5.9 示例8
5.10 示例9
5.11 示例10
5.12 本章小結
參考文獻
第6章 基於視覺的移動機器人路徑跟蹤
6.1 簡介
6.2 所提方法概述
6.3 基於視覺的機器人模糊導航繫統
6.4 基於紅外傳感器的模糊避障算法
6.5 實際性能評估
6.6 本章小結
參考文獻
第7章 移動機器人的SLAM
7.1 簡介
7.2 基於EKF的隨機SLAM算法
7.3 結合模糊神經網絡模型的基於EKF的SLAM算法
7.4 模糊神經網絡架構及基於粒子群優化（PSO）算法的訓練方法
7.4.1 模糊神經網絡架構
7.4.2 利用PSO訓練模糊神經網絡模型
7.4.3 性能評估
7.5 利用DE優化算法訓練模糊監督器
7.5.1 性能評估
7.6 本章小結
參考文獻
第8章 基於視覺的移動機器人SLAM
8.1 簡介
8.2 差動驅動KOALA機器人的動態狀態模型
8.3 基於視覺感知的圖像特征識別、特征跟蹤和每個特征的3D距離計算
8.4 實際性能評估
8.5 本章小結
參考文獻