由賈鴻莉、吳玲主編的《現場總線技術及其應用
》首先介紹了現場總線技術及工業以太網技術的相關
概念，進而詳細闡述了工業以太網技術、CANopen協
議、POWERLINK基本原理、POWERLINK的網絡的組建
及配置、POWERLINK的實現、POWERLINK的通信診斷
及處理，最後介紹一些有代表性的POWERLINK案例分
析及具體應用實例。
本書可作為高等院校自動化及相關專業本科生、
專科生的教材，也可作為從事現場總線與工業以太網
技術及其應用繫統設計的工程技術人員的自學參考書
或培訓教材。

第1章 概述
1.1 現場總線技術
1.1.1 現場總線技術的概述
1.1.2 典型現場總線簡介
1.1.3 現場總線的技術特點
1.1.4 現場總線技術展望與發展趨勢
1.2 以太網技術
1.2.1 以太網技術簡介
1.2.2 以太網技術展望與發展趨勢
1.3 工業以太網技術
1.3.1 工業以太網發展現狀
1.3.2 工業以太網的要求
1.4 實時工業以太網技術
第2章 控制網絡基礎
2.1 數據通信基礎
2.1.1 數據通信的基本概念
2.1.2 數據通信的發送與接收設備
2.1.3 數據通信的傳輸介質
2.1.4 數據編碼技術
2.1.5 數據傳輸技術
2.1.6 數據交換技術
2.1.7 差錯控制
2.2 網絡互連技術
2.2.1 網絡互連的基本概念
2.2.2 網絡互連規範
2.2.3 網絡互連的通信參考模型
2.2.4 網絡互連設備
第3章 工業以太網技術
3.1 以太網（Ethernet）
3.1.1 以太網的發展
3.1.2 CSMA/CD載波監聽多路訪問/衝突檢測
3.1.3 TCP/IP協議
3.1.4 以太網的實現方法
3.1.5 以太網的物理地址
3.2 以太網到工業以太網
3.3 工業以太網的關鍵技術
3.3.1 全雙工交換式以太網技術
3.3.2 虛擬局域網技術
3.3.3 服務質量
3.3.4 網絡可用性
3.3.5 網絡安全性
3.3.6 工業以太網繫統的安全性和可靠性
3.3.7 工業以太網的供電技術
3.4 基於工業以太網的控制網絡
3.4.1 工業以太網控制網絡模型
3.4.2 工業以太網網絡方案設計
3.4.3 工業以太網應用分析
3.4.4 工業以太網實際應用
第4章 CANopen協議
4.1 CANopen的發展
4.2 CAL協議
4.3 CANopen基本結構與通信子協議
4.4 CANopen預定義連接集
4.5 CANopen標識符分配
4.6 CANopenBoot—up過程
4.7 CANopen消息語法細節
4.7.1 NMT模塊控制（NMTModuleControl）
4.7.2 NMT節點保護（NMTNodeGuarding）
4.7.3 NMTBoot—up
4.7.4 過程數據對像（PDO）
4.7.5 服務數據對像（SDO）
4.7.6 應急指示對像（EmergencyObject）
第5章 POWERLINK基本原理
5.1 POWERLINK概述
5.1.1 POWERLINK物理層
5.1.2 POWERLINK數據鏈路層
5.1.3 POWERLINK應用層
5.2 POWERLINK數據幀
5.2.1 SoC數據幀結構
5.2.2 Preq數據幀結構
5.2.3 Pres數據幀結構
5.2.4 SoA數據幀結構
5.2.5 ASnd數據幀結構
5.3 POWERLINK網絡性能
5.3.1 網絡連接
5.3.2 多路復用
5.3.3 通信性能
5.3.4 網絡配置
5.3.5 診斷故障
5.3.6 性能參數
5.4 POWERLINK網絡拓撲
5.4.1 網絡拓撲概述
5.4.2 尋址方式
5.5 POWERLINK冗餘
5.5.1 雙網冗餘
5.5.2 環形冗餘
5.5.3 多主冗餘
5.5.4 冗餘繫統的典型拓撲結構
第6章 POWERLINK網絡的組建與配置
6.1 POWERLINK網絡的組建
6.2 從站發送配置之網絡參數配置（0x18xx）
6.3 從站發送配置之映射參數配置（0x1A00）
6.4 從站接收配置之網絡參數配置（0x14xx）
6.5 從站接收配置之映射參數配置（0x1600）
6.6 主站發送參數的配置過程
6.7 手工組建POWERLINK網絡
6.7.1 配置主站和每一個從站的網絡參數和映射參數
6.7.2 用戶自己定義一些變量
6.7.3 調用Ep1 ApiLinkObject（）將用戶自定義的變量和object連接
6.7.4 在AppCbSync（void）函數裡編寫自己的程序
6.8 使用openCONFIGURATOR組建POWERLINK網絡
6.8.1 openCONFIGURATOR的安裝
6.8.2 openCONFIGURATOR的使用
第7章 POWERLINK的實現
7.1 基於Windows的實現
7.1.1 手動配置Windows主站和從站
7.1.2 設置從站的參數
7.1.3 用openCONFIGURATOR配置Windows主站和從站
7.2 基於Linux的POWERLINK的實現
7.2.1 Linux的內核版本和實時補丁
7.2.2 Linux的POWERLINK主從站程序應用
7.2.3 以太網的驅動程序
7.2.4 Linux的demo
7.2.5 Linux的編譯選項
7.2.6 cmake編譯
7.3 基於FPGA的POWERLINK的實現
7.3.1 基於FPGA的POWERLINK的硬件架構
7.3.2 POWERLINK和用戶的應用在同一個FPGA上
7.3.3 基於FPGA的繫統架構
7.4 基於ALTERA的FPGA的實現
7.4.1 軟件和硬件
7.4.2 FPGA程序的編譯和下載
7.4.3 編譯Quartus工程
7.4.4 編譯NiosⅡ工程
7.4.5 在Eclipse中運行Nios程序
7.4.6 PC主站程序的編譯
第8章 POWERLINK通信診斷
8.1 所需軟件Wireshark簡介
8.2 Wireshark使用方法
8.2.1 下載及安裝
8.2.2 網絡連接
8.2.3 運行Wir
8.2.4 Wireshark數據分析
8.3 POWERLINK通信錯誤處理
8.3.1 錯誤處理機制
8.3.2 POWERLINK可能出現的錯誤
8.3.3 各種錯誤對應的對像字典中的對像
第9章 POWERLINK技術應用實例
9.1 POWERLINK貝加萊主站配置過程
9.1.1 硬件架構
9.1.2 軟件條件
9.1.3 配置過程
9.2 EthernetPOWERLINK在機器控制領域的應用
9.2.1 EthernetPOWERLINK的起源
9.2.2 EthernetPOWERLINK在CNC與機器人領域的應用
9.2.3 EthernetPOWERLINK在高動態同步運動控制領域的應用
9.3 Linux操作繫統下的POWERLINK主站和從站通信
9.3.1 環境搭建
9.3.2 通信過程
9.3.3 主站發送參數的配置過程
9.3.4 從站接收配置之通信參數配置
9.3.5 操作過程
9.4 EthernetPOWERLINK在舞臺機械控制繫統中的應用
9.4.1 EthernetPOWERLINK的實現方式
9.4.2 網絡結構及配置
9.4.3 硬件設計組成
參考文獻