全書共分9章。第1章介紹了機器人的發展,如何搭建ROS環境。第2章介紹了ROS的基本概念如節點、話題、消息、服務、動作等。第3章介紹如何開發ROS程序包，並應該如何編譯、調試ROS程序包。第4章介紹如何進行ROS的核心技能，並介紹如何進行參數配置和分布式計算。第5章介紹ROS和運動控制相關的坐標繫、控制器等，為讀者學習定位、導航等打下基礎。第6章介紹ROS如何實現和語音交互相關的語音識別、語義合成、聲源定位等。第7章介紹ROS如何和OpenCV結合進行圖像、視覺處理，如何傳輸、處理圖片，如何進行視頻流處理等。第8章介紹如何進行ROS機器人建模。第9章介紹了如何在Gazebo中進行機器人仿真，介紹了如何搭建仿真環境。

前言
第1章　機器人基礎1
1.1　機器人發展歷史 1
1.2　ROS發展歷程 5
1.3　安裝ROS環境 6
第2章　理解ROS 11
2.1　啟動小海龜 11
2.2　繫統架構 12
2.3　理解節點管理器 16
2.4　理解節點 19
2.5　理解話題 21
2.6　理解消息 23
2.7　理解服務 28
2.8　理解動作 30
2.9　理解參數 32
第3章　開發ROS 35
3.1　你好ROS 35
3.2　編譯ROS 42
3.3　編譯配置 49
3.4　調試ROS 62
第4章　資源與配置 67
4.1　消息通信 67
4.2　訂閱服務 73
4.3　執行動作 77
4.4　啟動管理 81
4.5　配置參數 89
4.6　分布式計算 97
第5章　運動控制 99
5.1　坐標繫 99
5.1.1　理解坐標繫 99
5.1.2　坐標變換 101
5.1.3　消息過濾 108
5.1.4　添加坐標繫 111
5.2　控制器 113
5.2.1　控制器架構 114
5.2.2　雙輪差速控制 121
第6章　語音處理 125
6.1　語音基礎 127
6.2　語音識別 129
6.3　語音合成 137
6.4　聲源定位 142
第7章　視覺處理 144
7.1　相機標定 144
7.2　圖像處理 147
7.3　視頻處理 152
第8章　機器人建模 157
8.1　URDF模型基礎 157
8.2　實現URDF模型 169
8.3　使用Xacro建模 178
8.4　使用Solidworks建模 186
第9章　機器人仿真 193
9.1　Gazebo場景 194
9.1.1　場景基礎 194
9.1.2　創建場景 198
9.2　Gazebo模型 199
9.3　啟動仿真 207
附錄A　常見Linux、ROS命令 210
參考文獻 217