素質體育機器人運動是一項利國利民的偉大工程。為了促進素質體育機器人運動的發展，提高國民綜合素質，提升**科學技術和教育水平，全國素質體育機器人運動組委會特委托北京大學專門開發了機器人競賽繫列教材，並展開相應網絡課程教學。謝廣明、何宸光編著的《自主仿生機器魚(水中機器人機器魚教育自主視覺繫列教材)》屬於水中專項(機器魚)繫列，本書詳細地介紹了相關機器人競賽的科學原理、技術方法和競賽規程等。

自主仿生機器魚是中國素質體育機器人運動會水 中專項自主視覺組競賽項目所指定的標準競賽機器人 。謝廣明、何宸光編著的《自主仿生機器魚(水中機 器人機器魚教育自主視覺繫列教材)》全面繫統地介 紹了自主仿生機器魚的仿生學原理、機械結構、硬件 繫統、運動控制與優化等內容。 《自主仿生機器魚(水中機器人機器魚教育自主 視覺繫列教材)》適用於參加中國素質體育機器人運 動會水中專項運動全局視覺組競賽項目的所有教練員 、裁判員和運動員，也適合機器人愛好者參考學習。

第1章 緒論
1．1 機器人
1．2 仿生機器人
1．3 水下仿生機器人
1．4 仿生機器魚
第2章 仿生學基礎
2．1 引言
2．2 機器魚運動機理與參數描述
2．3 魚類遊動的物理模型
2．4 仿生對像介紹——箱鲀科魚類
第3章 仿生機器魚的機械設計
3．1 仿生機器魚的外形設計
3．2 智能箱鲀內部結構設計
3．3 仿生魚鰭的制作
第4章 電氣繫統
4．1 總體設計
4．2 控制單元
4．3 感知繫統
4．4 供電單元
4．5 通信協議
4．6 測控平臺
第5章 基於CPG的遊動控制原理與方法
5．1 引言
5．2 基於CPG的控制方法
5．3 CPG在機器魚上的實現
5．4 智能仿生箱純運動控制
第6章 運動性能優化
6．1 引言
6．2 粒子群優化算法
6．3 遊速優化方案
6．4 倒遊優化
第7章 總結與展望
附錄 名詞解釋
參考文獻
後記