楊曉鈞、李兵編著的《工業機器人技術》內容包
括緒論、空間描述與變換、機器人正逆運動學、速度
與雅可比矩陣、剛體一般運動及螺旋、關節軌跡規劃
、機器人動力學和機器人控制。本書還編寫了部分動
力學及控制仿真程序，讓讀者對書中技術的應用有直
觀的認識。
書中結合作者多年在工業機器人方向的教學和科
研經驗，深入淺出地探討了工業機器人分析與應用相
關的方法與技術，有助於使讀者從中得到啟發和借鋻
。本書可供機械工程領域從事機器人研究的研究牛、
教師和科技人員閱讀和參考。

第1章 緒論
1.1 引言
1.2 工業機器人概述
1.2.1 機器人繫統的基本組成
1.2.2 工業機器人常見的結構
1.3 基本概念及其定義
1.3.1 機器人的自由度與活動度
1.3.2 運動副或關節
1.3.3 運動鏈
1.3.4 機構
1.3.5 笛卡兒坐標繫和廣義坐標
1.3.6 位形空間
1.3.7 工作空間
1.3.8 額定速度與額定負載
1.3.9 精度
本章小結
第2章 空間描述與變換
2.1 機器人坐標繫統
2.2 位置和姿態的表示
2.2.1 位置的描述
2.2.2 姿態的描述
2.3 點在不同坐標繫下的映射
2.3.1 平移映射
2.3.2 旋轉映射
2.3.3 復合映射
2.3.4 齊次矩陣的逆
2.4 齊次坐標變換
2.4.1 平移變換
2.4.2 旋轉變換
2.5 剛體的旋轉
2.5.1 歐拉角表示法
2.5.2 一般的旋轉變換
2.5.3 Euler-Rodr4gues參數
本章小結
第3章 機器人正逆運動學
3.1 機器人運動鏈描述
3.2 機器人運動D-H表示法
3.2.1 D-H參數的幾何意義
3.2.2 D-H坐標繫的建立
3.2.3 D-H參數表的建立
3.2.4 D-H坐標繫之間的齊次變換
3.3 機器人正運動學
3.4 機器人逆運動學
3.4.1 平面3R機械臂逆解
3.4.2 空間6R機械臂逆解
本章小結
第4章 速度與雅可比矩陣
4.1 剛體的運動速度與加速度
4.1.1 剛體上點的速度和加速度分析
4.1.2 點相對於剛體移動速度與加速度分析
4.2 串聯工業機械臂速度分析
4.2.1 微分方法
4.2.2 幾何方法
4.2.3 雅可比矩陣的變換
4.2.4 關節速率的求解
4.2.5 奇異位形分析
4.2.6 機器人性能指標
本章小結
第5章 剛體一般運動及螺旋
5.1 空間直線的Plticker坐標
5.2 剛體的一般運動
5.3 剛體的一般瞬時運動
5.4 剛體的運動螺旋
5.5 機構中連杆基本的瞬時運動
5.5.1 連杆的瞬時轉動
5.5.2 連杆的瞬時移動
5.5.3 連杆的瞬時螺旋運動
5.5.4 機械臂的運動螺旋
5.6 螺旋代數運算
5.7 剛體上作用的力螺旋
5.7.1 空間任意力繫的平衡方程
5.7.2 剛體上作用力的螺旋表示
5.7.3 反螺旋的物理意義
本章小結
第6章 關節軌跡規劃
6.1 三次多項式規劃
6.2 直線與拋物線混合規劃
6.3 多點的三次多項式規劃
6.4 多點直線與拋物線混合規劃
本章小結
第7章 機器人動力學
7.1 靜力學
7.1.1 單個杆件靜力學
7.1.2 遞歸法計算關節力
7.1.3 能量方法
7.2 牛頓-歐拉方程
7.2.1 單杆牛頓-歐拉方程
7.2.2 動力學方程的物理意義
7.2.3 機器人動力學方程的結構
7.2.4 機器人繫統計算仿真
7.2.5 遞歸牛頓-歐拉算法
7.3 拉格朗日方程
7.3.1 **類拉格朗日方程
7.3.2 第二類拉格朗日方程
7.3.3 歐拉一拉格朗日方程
7.3.4 n自由度機械臂動力學方程
本章小結
第8章 機器人控制
8.1 二階線性繫統
8.2 二階線性繫統的控制
8.3 機器人獨立關節控制
8.3.1 永磁直流電機模型
8.3.2 含輪繫的直流電機控制模型
8.3.3 單關節獨立控制模型
8.3.4 PD控制器
8.3.5 PID控制器
8.3.6 PID控制器增益的選擇
8.3.7 前饋控制
8.4 動態控制
8.4.1 控制分解法
8.4.2 機器人計算力矩控制法
本章小結
附錄
附錄A 數學基礎
附錄B 旋轉矩陣與四元數參數轉換算法
附錄C 動力學基礎知識
附錄D 單杆PD控制仿真
附錄E 獨立關節控制仿真
附錄F PD計算力矩控制仿真
參考文獻
名詞索引