吳森堂編著的《導彈自主編隊協同制導控制技術
》以導彈自主編隊協同制導控制繫統基本原理、設計
方法以及技術實現與驗證為主線，以理論方法與工程
實際相結合的方式，按照繫統的七大功能和五大部分
的體繫結構，繫統地論述了導彈自主編隊的基本概念
和定義、協同制導控制繫統的體繫結構與繫統綜合方
法、信息獲取繫統、編隊決策與管理繫統、編隊飛行
控制繫統、成員飛行控制繫統、編隊支撐網絡、繫統
的仿真驗證等方面內容。
全書共分8章。第1章為概論，介紹了導彈自主編
隊協同制導控制繫統具有七大功能和五大組成部分的
體繫結構。第2章主要給出了導彈自主編隊的基本概
念和定義，深入論述了協同制導控制繫統的體繫結構
及其五大組成部分。第3章介紹了編隊信息獲取繫統
，討論了時空配準和相對導航等內容。第4章深人討
論了編隊決策與管理繫統，主要包括編隊原則與效能
指標、任務規劃與目標分配、航路規劃與協同制導以
及離人隊管理等方法。第5章介紹了編隊隊形生成與
導引方法，重點討論了疏松編隊和密集編隊框架下的
編隊飛行控制問題。第6章介紹了成員飛行控制繫統
的建模與繫統設計方法。第7章重點給出了導彈自主
編隊支撐網絡的基本概念、相關定義和網絡支撐協議
等內容。在第8章中介紹了協同制導控制繫統的數字
仿真分析、硬件在環仿真測試和嵌人式等效繫統試飛
驗證等方面主要內容。
本書可供飛行器導航制導與控制、控制科學與工
程以及與之相關的工程應用領域的教學與科研人員閱
讀，也可以作為相關專業的研究生教材和參考書。

第1章 概論
1.1 應用背景與意義
1.2 相關研究狀態
1.2.1 無線自組織網絡
1.2.2 戰術數據鏈
1.2.3 動態航路規劃
1.2.4 任務規劃／目標動態分配
1.2.5 編隊隊形控制
1.2.6 網絡控制繫統
1.2.7 技術應用現狀
1.3 導彈自主編隊協同制導控制概述
1.4 本書的主要內容和特色
第2章 自主編隊協同制導控制基礎
2.1 基本概念與定義
2.1.1 自主性的定義
2.1.2 協**基本原則
2.1.3 導彈自主編隊基本概念和定義
2.1.4 飛航導彈自主編隊典型飛行區
2.2 協同制導控制繫統
2.2.1 協同制導控制繫統體繫結構
2.2.2 編隊信息獲取繫統
2.2.3 編隊決策與管理繫統
2.2.4 編隊飛行控制繫統
2.2.5 成員飛行控制繫統
2.2.6 編隊支撐網絡繫統
2.2.7 導彈自主編隊作戰效能評估
第3章 編隊信息獲取繫統
3.1 繫統的結構組成
3.1.1 局部節點信息
3.1.2 網絡特征信息
3.1.3 任務環境信息
3.2 繫統的時空配準
3.2.1 時空配準的任務
3.2.2 偏差估計與補償
3.2.3 空間配準方法
3.2.4 空間配準方法評價與選擇
3.2.5 多傳感器的時間配準
3.2.6 時間配準方法評價與選擇
3.3 自主編隊的相對導航
3.3.1 相對導航的任務
3.3.2 相對導航的技術要求
3.3.3 基於衛星**定位繫統的相對導航方法
第4章 編隊決策與管理繫統
4.1 繫統的結構組成
4.2 導彈編隊的基本原則
4.3 作戰效能指標
4.3.1 導彈**繫統效能基本指標
4.3.2 飛航導彈的綜合作戰效能指標
4.4 任務規劃與目標動態分配
4.4.1 概述
4.4.2 任務規劃的數學模型
4.4.3 靜態任務規劃方法
4.4.4 動態任務規劃方法
4.5 協同航路規劃
4.5.1 航路規劃方法
4.5.2 協同航路規劃方法
4.5.3 TF／TA2航路平滑與指令轉換
4.6 制導交班與協同制導
4.6.1 制導交班邊界設計與分析
4.6.2 分布式協同制導時間一致性
4.6.3 協同末制導仿真實驗
4.7 自主編隊離入隊管理
4.7.1 離入隊管理方法
4.7.2 離入隊管理策略
4.7.3 離入隊管理仿真實驗
第5章 編隊飛行控制繫統
5.1 編隊飛行控制繫統的結構
5.2 編隊隊形生成與導引
5.2.1 多智能體繫統的群集基礎
5.2.2 編隊隊形生成與導引仿真實驗
5.3 疏松編隊飛行控制
5.3.1 導彈編隊運動模型
5.3.2 基於MPC的編隊飛行控制器設計
5.3.3 MPC編隊飛行控制器仿真實驗
5.3.4 自主編隊避障控制
5.4 密集編隊飛行控制
5.4.1 動物群體運動行為分析
5.4.2 編隊飛行控制的避踫方法
5.4.3 密集編隊避踫問題分析
5.4.4 密集編隊避踫的透光性假說
5.4.5 密集編隊LMPC控制器設計
5.4.6 密集編隊LMPC控制器避踫仿真實驗
5.4.7 編隊隊形變換方法
5.4.8 編隊轉彎方式與隊形拆分方法
第6章 成員飛行控制繫統
6.1 繫統結構與設計
6.1.1 繫統的結構組成
6.1.2 繫統建模與設計方法
6.1.3 基於馬爾可夫跳變模型的網絡控制繫統
6.1.4 基於馬爾可夫跳變模型的網絡控制繫統穩定性
6.1.5 成員飛行控制器魯棒設計方法
6.2 成員飛行控制繫統魯棒設計實例
6.2.1 導彈過載控制器設計
6.2.2 導彈成員網絡化飛行控制器設計
第7章 編隊支撐網絡繫統
7.1 引言
7.2 自主編隊支撐網絡繫統
7.2.1 自主編隊支撐網絡分析
7.2.2 自主編隊支撐網絡繫統結構
7.3 自主編隊支撐網絡協議
7.3.1 網絡支撐協議的概念
7.3.2 網絡通信協議總體設計
7.3.3 自組織時分多址(STDMA)訪問技術
7.3.4 基於STDMA的時隙分配協議
7.3.5 基於STDMA的網絡管理協議
7.3.6 分布式冗餘簇首決策協議
7.3.7 分布式邊界決策協議
第8章 協同制導控制繫統仿真與驗證
8.1 引言
8.2 協同制導控制繫統仿真驗證環境
8.2.1 CCCS of IPCLab功能體繫框架
8.2.2 CGCS of IPCLab數字仿真繫統
8.2.3 CGCS of IPCLab硬件在環仿真測試繫統
8.2.4 CGCS of IPCLab嵌入式等試飛驗證繫統
8.3 等效試飛驗證
參考文獻
主要符號表