吳傑、安雪滢、鄭偉編著的《飛行器定位與導航
技術》以衛星、導彈、飛機等飛行器為應用背景，介
紹了天文、慣性、地基無線電、
衛星四種導航技術的基本原理，考慮地球不規則運動
的協議慣性、協議地球等常用
坐標繫，以及世界時、原子時等常用時間繫統，重點
講述了衛星導航技術、機載捷聯
慣性／衛星組合導航技術，以及彈載平臺慣性／星敏
感器組合導航技術。衛星導航
技術中包括偽距單點絕對定位、偽距差分相對定位、
載波相位差分精密相對定位等
方法。以及精度分析、載波相位整周模糊度求解、完
好性監測等內容。
本書可作為大專院校飛行器設計等專業的研究生
教材，也可作為相關科研人
員的參考書。

第1章 緒論
1.1 導航的概念及其分類
1.2 導航技術發展簡史
1.2.1 天文導航
1.2.2 地基無線電導航
1.2.3 慣性導航
1.2.4 衛星導航
1.2.5 組合導航
1.3 現代導航技術發展趨勢
思考題
第2章 常用坐標繫與時間繫統
2.1 地球的運動
2.1.1 基本概念
2.1.2 地球的不規則運動
2.2 協議天球坐標繫與協議地球坐標繫
2.2.1 天球坐標繫及其轉換關繫
2.2.2 地球坐標繫及其轉換關繫
2.3 常用衛星導航坐標繫
2.4 其他常用坐標繫
2.5 常用時間繫統
2.5.1 世界時繫統
2.5.2 原子時繫統
2.5.3 頻率誤差與時鐘誤差
思考題
第3章 天文導航基本原理
3.1 地面天文導航
3.1.1 單星方位與天頂距測量定位
3.1.2 雙星天頂距測量定位
3.1.3 恆星方位聯測定向
3.2 幾何法定位
3.2.1 主要測量值及其測量方程
3.2.2 近天體與恆星間角距測量定位
3.2.3 星光折射測量定位
3.3 動力學方法定軌
3.4 天體方位測量定姿
3.5 X射線脈衝星導航基本原理
3.5.1 X射線脈衝星導航的發展歷程及其特點
3.5.2 X射線脈衝星定位基本原理
3.6 常用天文導航敏感器及設備
思考題
第4章 慣性導航基本原理
4.1 平臺式慣性導航
4.2 單自由度陀螺
4.3 加速度計
4.4 捷聯慣性導航
4.5 直線勻加速運動條件下的慣導誤差簡要分析
4.6 慣性器件測量誤差模型
4.6.1 常值誤差、與線加速度和角速度有關的誤差
4.6.2 隨機誤差
4.6.3 測量誤差建模小結
4.7 慣性器件及慣導繫統
思考題
第5章 地基無線電導航基本原理
5.1 地基無線電水平定向
5.2 地基無線電水平定位
5.3 地基無線電空中定位
5.4 羅蘭-C導航繫統簡介
思考題
第6章 衛星導航基本原理
6.1 衛星定位與授時
6.2 衛星定速
6.3 衛星定姿
6.4 雙星定位
6.5 衛星導航繫統簡介
思考題
第7章 衛星導航信號及其測量原理
7.1 偽隨機噪聲碼及測距原理
7.1.1 偽隨機噪聲碼的特點及測距原理
7.1.2 二進制序列及其運算
7.1.3 m序列
7.1.4 m序列統計特性
7.1.5 GPS偽隨機測距碼
7.1.6 BDS偽隨機測距碼
7.2 導航電文
7.3 導航衛星信號結構
7.4 多普勒頻移測量
7.5 載波相位測量
思考題
第8章 衛星導航方法及精度分析
8.1 依據廣播星歷計算衛星位置和速度
8.1.1 傾斜軌道衛星位置計算
8.1.2 傾斜軌道衛星速度計算
8.1.3 靜止地球軌道衛星位置計算
8.1.4 靜止地球軌道衛星速度計算
8.2 大氣層傳播延遲誤差模型
8.2.1 電離層延遲誤差
8.2.2 對流層延遲誤差
8.3 偽距單點定位及精度分析
8.3.1 偽距測量方程及其求解方法
8.3.2 偽距單點定位精度分析
8.4 偽距變率單點定速及精度分析
8.4.1 偽距變率測量方程及其求解方法
8.4.2 偽距變率單點定速精度分析
8.5 位置與偽距差分定位
8.5.1 位置差分定位
8.5.2 偽距差分定位
8.6 速度與偽距變率差分定速
8.7 局域與廣域差分定位繫統
8.8 自主完好性監測
思考題
第9章 衛星導航精密相對定位
9.1 載波相位測量數學模型
9.1.1 載波相位測量方程
9.1.2 考慮電離層、對流層傳播時延誤差的載波相位測量方程
9.1.3 載波相位差分測量方程
9.2 載波相位雙差相對定位及精度分析
9.3 載波相位雙差整周模糊度求解
9.3.1 由偽距及載波相位求解模糊度浮點解
9.3.2 *小二乘降相關整周搜索
9.3.3 雙頻或多頻載波相位雙差整周模糊度求解
9.4 周跳探測與修復
9.4.1 周跳探測方法
9.4.2 周跳修復方法
思考題
**0章 機載捷聯慣性／衛星組合導航
10.1 組合導航的必要性及其分類
10.2 機載捷聯慣性／衛星組合導航繫統總體方案
10.3 機載SINS動態初始粗對準
10.3.1 旋轉四元數約束方程
10.3.2 旋轉四元數約束方程的求解
10.4 MIMU測量誤差模型
10.5 動力學模型及狀態參數時間*新
10.5.1 狀態微分方程
10.5.2 狀態微分方程的積分
10.6 誤差狀態方程及誤差狀態時間*新
10.6.1 誤差狀態參數的選擇
10.6.2 誤差狀態微分方程
10.6.3 誤差狀態離散方程及誤差狀態預報
10.7 GNSS測量方程及誤差狀態測量*新
10.7.1 GNSS測量方程
10.7.2 誤差狀態測量*新
10.7.3 狀態補償
10.8 試驗結果
思考題
**1章 彈載平臺慣性／星敏感器組合導航
11.1 應用背景及繫統總體方案
11.2 純慣性導航及導彈命中精度簡要分析
11.3 平臺慣性／星敏感器組合導航及導彈命中精度分析
11.4 *佳導航星方向及其獲取方法
思考題
附錄A 四元數與旋轉變換
A.1 四元數定義
A.2 四元數運算法則
A.3 四元數運算規律
A.4 矩陣形式的四元數乘法
A.5 共軛四元數、單位四元數與倒數四元數
A.6 旋轉四元數定律
A.7 坐標繫旋轉變換
A.8 旋轉單位四元數微分方程
附錄B 浮點殘差二次型*小解與*小二乘解的等價性
附錄C 陀螺儀白噪聲隨機過程的方差
C.1 白噪聲連續隨機過程的方差
C.2 離散化隨機過程的方差
附錄D 英文縮略詞表
參考文獻