《並聯結構六維力傳感器》較為全面地介紹了並
聯結構六維力傳感器的基本構型、測力原理、性能指
標、優化設計、標定實驗和典型應用，是作者趙永生
、姚建濤、侯雨雷、王志軍在多年從事傳感器科研的
基礎上寫成，
內容豐富、全面、新穎，敘述力求深入淺出。本書共
10章，涉及並聯式六維力傳感
器從構型設計、性能評價、結構優化、樣機研制、標
定測試直至具體應用的整個流
程，介紹了基於螺旋理論的傳感器數學建模方法，定
義並解析分析了各向同性指
標，提出多種整體預緊式六維力傳感器構型，基於各
向同性和面向任務開展傳感器
結構優化設計，研制出兩種傳感器樣機，並針對其開
展了靜態和動態標定研究，最
後闡述了六維力傳感器在力控制領域的應用。
本書可以作為高等院校機械工程學科、控制科學
與工程及測試計量技術與儀
器等專業的研究生教材，還可以作為廣大從事傳感器
與檢測技術有關科技人員的
參考用書。

第1章 緒論
1.1 引言
1.2 六維力傳感器研究概況
1.2.1 六維力傳感器國外研究狀況
1.2.2 六維力傳感器**研究狀況
1.2.3 並聯結構六維力傳感器研究狀況
1.3 六維力傳感器的應用現狀
1.3.1 力傳感器在機器人中的應用
1.3.2 力傳感器在工農業中的應用
1.3.3 力傳感器在汽車領域中的應用
1.3.4 力傳感器在航空航天中的應用
1.3.5 力傳感器在生物力學和醫療中的應用
第2章 並聯六維力傳感器數學模型
2.1 引言
2.2 廣義Stewart結構六維力傳感器靜態受力分析
2.3 Stewart結構六維力傳感器靜態數學模型
2.3.1 經典6／6型Stewart結構六維力傳感器數學模型
2.3.2 雙環型Stewart結構六維力傳感器數學模型
2.3.3 6／3—3型Stewa／t結構六維力傳感器數學模型
2.4 雙層預緊式並聯六維力傳感器數學模型
2.4.1 雙層多分支結構六維力傳感器數學模型
2.4.2 雙層七分支結構六維力傳感器數學模型
第3章 並聯式六維力傳感器評價指標
3.1 引言
3.2 六維力傳感器各向**性能評價指標
3.2.1 各向**理論分析
3.2.2 基於條件數的各向**評價指標
3.2.3 力與力矩各向**度指標
3.2.4 正向和逆向各向**度指標
3.2.5 解耦性能約束條件
3.2.6 滿足解耦性能約束條件的各向**度指標
3.3 各向**結構六維力傳感器靈敏度分析
3.3.1 傳感器各個分量的靈敏度分析
3.3.2 傳感器綜合靈敏度分析
3.4 各向**的物理意義及其推廣
第4章 並聯六維力傳感器各向**解析分析
4.1 引言
4.2 經典6／6型Stewart結構力傳感器各向**解析分析
4.2.1 經典6／6型Stewart結構力傳感器**各向**分析
4.2.2 經典6／6型Stewart結構力傳感器各向**度指標之間制約關繫
4.2.3 經典6／6型Stewart結構力傳感器各向**綜合性能分析
4.3 雙環型Stewart結構力傳感器各向**解析分析
4.3.1 雙環型Stewart結構力傳感器各向**性能分析
4.3.2等杆長雙環型Stewart結構力傳感器各向**解析分析
4.4 等杆長6／3—3型Stewait結構力傳感器各向**解析設計
4.4.1 等杆長6／3—3型Stewart結構力傳感器各向**解析表達式
4.4.2 各向**解有效性及有效區間的確定
4.4.3 傳感器各向**設計數值實例
第5章 整體預緊式六維力傳感器構型及其超靜定分析
5.1 引言
5.2 整體預緊式多分支六維力傳感器構型
5.2.1 球窩錐頭式球面副
5.2.2 測量分支數目的確定
5.2.3 預緊式六維力傳感器結構組成及其特點
5.3 整體預緊式六維力傳感器超靜定分析
5.3.1 傳感器靜力平衡方程求解
5.3.2 預緊式Stewart結構六維力傳感器超靜定分析
5.3.3 任意n—SS Stewart結構六維力傳感器超靜定受力分析
5.3.4 基於加權廣義逆的預緊式六維力傳感器超靜定分析
5.4 預緊式六維力傳感器結構穩定性分析
5.4.1 預緊力確定方法
5.4.2 傳感器預緊力求取數值算例
第6章 並聯式六維力傳感器結構參數優化
6.1 引言
6.2 基於各向**的六維力傳感器結構參數優化
6.2.1 六維力傳感器性能圖譜研究
6.2.2 六維力傳感器遺傳算法優化
6.3 面向任務的六維力傳感器結構參數優化
6.3.1 面向任務的六維力傳感器優化準則
6.3.2 面向任務的六維力傳感器優化流程
6.3.3 六維力傳感器結構優化實例
第7章 整體預緊式六維力傳感器結構設計與樣機研制
7.1 引言
7.2 大量程超靜定六維力傳感器結構設計與樣機研制
7.2.1 傳感器設計整體思路
7.2.2 傳感器結構位形的確定
7.2.3 預緊支路設計
7.2.4 分支杆設計
7.2.5 傳感器整體結構模型
7.2.6 關鍵零部件的校核
7.2.7 大量程超靜定六維力傳感器樣機
7.3 雙層預緊式六維力傳感器結構設計與樣機研制
7.3.1 測量分支結構設計
7.3.2 傳感器整體結構設計
7.3.3 數據采集繫統設計與開發
7.3.4 雙層預緊式六維力傳感器樣機
第8章 六維力傳感器靜態標定研究
8.1 引言
8.2 六維力傳感器標定繫統設計
8.2.1 大量程超靜定六維力傳感器靜態標定繫統
8.2.2 雙層預緊式六維力傳感器靜態標定繫統
8.3 六維力傳感器靜態標定理論研究
8.3.1 六維力傳感器綜合靜態性能評價指標
8.3.2 六維力傳感器非線性靜態標定研究
8.4 六維力傳感器靜態標定實驗
8.4.1 靜態標定步驟
8.4.2 大量程超靜定六維力傳感器靜態標定實驗
8.4.3 雙層預緊式六維力傳感器靜態標定實驗
第9章 六維力傳感器動態標定
9.1 引言
9.2 預緊式六維力傳感器振動力學理論分析
9.2.1 單分支振動力學方程
9.2.2 傳感器振動力學方程
9.2.3 傳感器繫統運動微分方程求解
9.2.4 雙層預緊式傳感器運動微分方程求解實例
9.3 六維力傳感器動態性能仿真研究
9.3.1 基於ANSYS的大量程超靜定六維力傳感器動態特性仿真
9.3.2 基於ADAMS的雙層預緊式六維力傳感器動態特性仿真
9.4 六維力傳感器動態標定實驗研究
9.4.1 大量程超靜定六維力傳感器動態標定實驗
9.4.2 雙層預緊式六維力傳感器動態標定實驗
**0章 六維力傳感器的力控制理論與實驗研究
10.1 引言
10.2 典型力控制模型與算法研究
10.2.1 六維力傳感器檢測的局限性
10.2.2 曲面跟蹤運動力控制算法研究
10.2.3 軸孔裝配力控制算法研究
10.3 典型力控制實驗研究
10.3.1 基於六維力傳感器的力控制機器人繫統組成
10.3.2 控制繫統軟件開發
10.3.3 曲面跟蹤力控制實驗研究
10.3.4 軸孔裝配力控制實驗研究
參考文獻